Ganz genau so ist es.
Vergiss nur nicht, dass die Drehzahl im gleichen Verhältnis abnimmt, wenn du den Raddurchmesser und die resultierende Geschwindigkeit berechnest.
Und mit deinen 15cm Raddurchmesser ergibt sich ein Angriffspunkt für die Kraft bei r=7,5cm. -> Fr=Md/r
Für die Linearbewegung gilt übrigens Plin= F*v mit F= Kraft die auf das System ausgeübt wird und v= Geschwindigkeit des Systems.
Wenn du damit die Bewegung eines Roboters auslegen willst, musst du beachten, dass nur ein kleiner Teil der Leistung das Gewicht kompensieren muss.
Die Masse des Roboters ist nur wichtig für a) die Reibkraft zwischen Rädern und Boden, wenn der Roboter auf einer ebenen Fläche steht, b) die Beschleunigung des Roboters, von X auf Y, bei gleichbleibender Geschwindigkeit müssen nur die Verluste ausgeglichen werden, also Reibung an Luft und Boden, sowie andere äußere Kräfte. c) für die Bewegung auf einer schiefen Ebene, da hier die Gewichtskraft in eine Normal- und Tangentialkomponente zerlegt wird.


Korrigiert mich, wenn ich mich irre.