Zitat Zitat von zZalexZz Beitrag anzeigen
... wichtig wäre ... ansteuerung ... motors und ... servo ... Sensoren über interrupts ...
Ok, das geht aus dem Gedächtnis.

Voraussetzungen: mein WALL R ist ein Billig-RC, ca. 1:20 aus dem Kaufhaus (Zufallstreffer, ca. 15 Euro), Made in China, ALLES geschraubt, daher besonders bastlerfreundlich. Fernsteuerung wurde komplett amputiert, ebenso die Vorderachssteuerung. Vorderachse mit Spurstange ist fast Original bis auf die Einleitung des Lenkservos.

Elektronik: Fast alles THT, nur ein paar Widerstände und Kondensatoren sowie die Abstandssensor-IR-LEDs in SMD 0805.

Motor, Originalausrüstung incl. Getriebe, nur 1 Stück über starren (!) Hinterachs-Antrieb wird über L293D getrieben. Das kostete den ersten Motorcontroller - weil ich erst hinterher den Anfahrstrom aus dem Motorstrom geschätzt hatte, irgendwo über 1A. Daher beim zweiten L293D BEIDE Kanäle zusammengeschaltet. Kein Regler, also SEHR einfacher Code. Solldrehzahl nicht stetig, ähnlich Lenkbewegung in Stufen "Gib Gummi, halbschnell, mittel, langsam, stop, zurück. Fahrstrecke über Reflexlichtschranke und "aufgemalte" Encoderscheibe am Hinterrad-Innenseite. ETWAS Aufwand das jämmerliche Wackel-Fahrgestell. Leichte, sehr geringe Anpassung der Radaufhängung (einfach so, dass bei gerader Lauffläche alle vier Räder am Boden stehen und im Gegenlager des Fahrzeugs anstehen - nicht hängen), dann noch ein paar Spezialslicks aus Fahrradschlauch. Sehr spezial.

Servo: ein Schnäppchen vom C - SEHR klein, ein "normaler" Mini-/Mikroservo hätte keinen Platz. Wird über meinen traditionellen heartbeat (50 µs-Takt) angetrieben. Das ergibt dann nur wenige Schaltpunkte über die 2 ms, ich brauche auch nur links, halblinks, gerade, halbrechts, rechts.

Abstandssensoren: 3 Stück, laufen in einer ISR; ISR erlaubt nested interrupts. Dazu gibts unter "CIR"-pen ein paar Postings vom Erfinder Sternthaler, von ihm auch ein Teil des codes, bei Bedarf später mehr. Die LEDs werden simultan geschaltet, der duty cycle wird gewobbelt . . . eine recht klevere Geschichte.

Es läuft auch noch ein RC-5-Decoder, der gleiche Empfänger wie bei den Abstandssensoren (SFH5110), Empfänger sitzt am Heck. Der schaltet beim Start per Tastenkombination den Zugriff auf verschiedene Tasks frei, die Tasks werden ebenfalls per RC-5-Fernsteuerung gewählt.

Energie: Motor: die Standardpackung des Ursprungsvehikels. Controller: ein 4xAAA-Pack im Coupédach.

Eher ein Gimmick: Rückmeldung zu den Tasks über Heckleuchten, dazu Bremslicht. Kein Gimmick sondern ein bisschen Funktionskontrolle: Reset-/Startblink und Heartbeat-1-sec-Takt über LED als Nummerntafelbeleuchtung.

Damit wohl eine grobe Zusammenfassung des aktuellen Standes als Grundlage weiterer Fragen..