WALL R läuft (autonomes Fahrzeug)

[oberallgeier]

Hallo Alex,

willkommen im Forum und vielen Dank für DIESES Kompliment!

... 25 Seiten von Dottie gelesen und auch von Wall-R ... genaue pläne zu deinem wall-R oder... Stückliste ...

Nein, richtig Pläne gibts nicht. Skizzen und so. Da helfe ich gerne. Auch ein Schaltplan - und einige spezielle Erklärungen kann ich natürlich dazu geben. Vielleicht listest Du kurz zusammen, was Dir zuerst mal besonders wichtig ist.

Können wir das bitte um ein, eineinhalb Wochen verschieben? Ich bin gerade in der Gegend von Les-Baux-de Provence (wohl die größte Ansammlung von BMW-Erlkönigen und Prototypen *ggg*) da habe ich diese Unterlagen nicht parat. Wenn ich wieder zurück bin, steh ich bereit. Danke !

[zZalexZz]

danke für die schnelle antwort!
besonders wichtig wäre mir die ansteuerung deines motors und der servo (und welche genau du verwendet hast) da ich leider von den dingen nicht die beste ahnung habe was diese größenordnung angeht
desweiteren wollte ich wissen ob du alle deine Sensoren über interrupts im microcontroller angefragt hast oder eine dauerschleife benutzt hast und wie du das beschleunigen und herabsetzen der geschwindigkeit erzielt hast
ich glaube des waren die wichtigsten dinge alles andere müsste ich selber auf die reihe bekommen
und überhaupt kein problem solange du dir überhaupt ein bisschen zeit für mich nimmst bin ich schon überglücklich!
außerdem genieß die zeit dort hört sich nämlich echt total interessant an!

[oberallgeier]

... wichtig wäre ... ansteuerung ... motors und ... servo ... Sensoren über interrupts ...

Ok, das geht aus dem Gedächtnis.

Voraussetzungen: mein WALL R ist ein Billig-RC, ca. 1:20 aus dem Kaufhaus (Zufallstreffer, ca. 15 Euro), Made in China, ALLES geschraubt, daher besonders bastlerfreundlich. Fernsteuerung wurde komplett amputiert, ebenso die Vorderachssteuerung. Vorderachse mit Spurstange ist fast Original bis auf die Einleitung des Lenkservos.

Elektronik: Fast alles THT, nur ein paar Widerstände und Kondensatoren sowie die Abstandssensor-IR-LEDs in SMD 0805.

Motor, Originalausrüstung incl. Getriebe, nur 1 Stück über starren (!) Hinterachs-Antrieb wird über L293D getrieben. Das kostete den ersten Motorcontroller - weil ich erst hinterher den Anfahrstrom aus dem Motorstrom geschätzt hatte, irgendwo über 1A. Daher beim zweiten L293D BEIDE Kanäle zusammengeschaltet. Kein Regler, also SEHR einfacher Code. Solldrehzahl nicht stetig, ähnlich Lenkbewegung in Stufen "Gib Gummi, halbschnell, mittel, langsam, stop, zurück. Fahrstrecke über Reflexlichtschranke und "aufgemalte" Encoderscheibe am Hinterrad-Innenseite. ETWAS Aufwand das jämmerliche Wackel-Fahrgestell. Leichte, sehr geringe Anpassung der Radaufhängung (einfach so, dass bei gerader Lauffläche alle vier Räder am Boden stehen und im Gegenlager des Fahrzeugs anstehen - nicht hängen), dann noch ein paar Spezialslicks aus Fahrradschlauch. Sehr spezial.

Servo: ein Schnäppchen vom C - SEHR klein, ein "normaler" Mini-/Mikroservo hätte keinen Platz. Wird über meinen traditionellen heartbeat (50 µs-Takt) angetrieben. Das ergibt dann nur wenige Schaltpunkte über die 2 ms, ich brauche auch nur links, halblinks, gerade, halbrechts, rechts.

Abstandssensoren: 3 Stück, laufen in einer ISR; ISR erlaubt nested interrupts. Dazu gibts unter "CIR"-pen ein paar Postings vom Erfinder Sternthaler, von ihm auch ein Teil des codes, bei Bedarf später mehr. Die LEDs werden simultan geschaltet, der duty cycle wird gewobbelt . . . eine recht klevere Geschichte.

Es läuft auch noch ein RC-5-Decoder, der gleiche Empfänger wie bei den Abstandssensoren (SFH5110), Empfänger sitzt am Heck. Der schaltet beim Start per Tastenkombination den Zugriff auf verschiedene Tasks frei, die Tasks werden ebenfalls per RC-5-Fernsteuerung gewählt.

Energie: Motor: die Standardpackung des Ursprungsvehikels. Controller: ein 4xAAA-Pack im Coupédach.

Eher ein Gimmick: Rückmeldung zu den Tasks über Heckleuchten, dazu Bremslicht. Kein Gimmick sondern ein bisschen Funktionskontrolle: Reset-/Startblink und Heartbeat-1-sec-Takt über LED als Nummerntafelbeleuchtung.

Damit wohl eine grobe Zusammenfassung des aktuellen Standes als Grundlage weiterer Fragen..

[zZalexZz]

Hallo Joe,

danke schonmal für deine Informationen
haben mir bis jetzt echt schon sehr geholfen
muss nur noch ne lösung für dein RC-Auto finden da mein Meister ein komplett selbstgebautes Auto will ^^
und hättest du vll einen Stromlaufplan für mich bin mir nämlich noch nicht ganz einig wie ich den Motor ansteuern soll in Abhängigkeit der Sensoren und welchen uC ich brauche
aber nur wenns dir keine Umstände macht?

[oberallgeier]

... Stromlaufplan ... den Motor ansteuern ... welchen uC ...

Es gibt einen Schaltplan (hier klicken) und im zugehörigen Posting und den ganzen Thread auch etliche Anmerkungen dazu. Der Motor wird über einen L293D angesteuert, anfangs hatte ich einen ATmega198, mittlerweile ist ein 328er drin - das lohnt für reichlich Reserven in Programmcode und SRAM, letzteres z.B. bei Tests zum zeitgerechten Erfassen von Messwerten, die anschließend über UART ausgegeben werden.

Anmerkung: fragen stört nicht (und wenns stört - dann merkt man es deutlich *gg*)

[zZalexZz]

ok danke hab ich ja bereits gelesen wollte nur sicher stellen dass das alles ist

wegen dem Stromlaufplan hätte ich noch ein paar kleine Fragen:

- ST1 - ISP : damit meinst du die ISP-Schnittstelle um den ATmega zu programmieren oder?
- ST4 und ST5: das sind deine Sensoren oder habe ich da was falsch verstanden im Zusammenhang mit deinen Beiträgen bei R2_D03?
- und wo hast du denn den GP2D120 versteckt? der ist doch echt ziemlich groß?

[oberallgeier]

... ST1 - ISP ... - ST4 und ST5: ... Sensoren ... wo hast du denn den GP2D120 versteckt ...

Du liest den Schaltplan schon richtig. ST1 ist der Wannenstecker zum Flashen/Programmieren des Controllers. "ISP" steht auch unter dem Steckersymbol. Die Stecker ST4 und ST5 sind Stecker die zu den Sensoren führen - z.B. der Pin 3 am ST4 ist der Kontakt (Strompfad) 4.3, demzufolge ist Pin 14 am Stecker ST5 der Kontakt 5.14. Ist etwas unkonventionell , war auch nur für meine eigene Orientierung. Diese Stecker sind nicht so wie hier aufgeführt im WALL R zu finden, dazu hätte ich nie genug Platz gehabt, der Schaltplan stammt genaugenommen vom Dottie, der 03er Coladose.

Der GP2D.. ist rechts oben am Wannenstecker ST8 angeschlossen, sein Signalausgang geht zum Controller Pin PC3 = ADC-Eingang 3; GP2D.. steht auch unterm Steckersymbol. ABER den GP2D.. hatte ich im WALL R nicht eingebaut, der wäre a) viel zu groß gewesen und hätte damit die Optik von dem schnuckeligen Z4 gestört und b) war der WALL R / Z4 eigentlich nur ein Technologieträger, mit dem ich die Reaktionsgeschwindigkeit der irDME´s (infrared Distance Measuring Equipment) verbunden mit der Fahrzeugsteuerung bei Fahrgeschwindigkeiten im Bereich bis etwa 1,5 m/s testen wollte.