WALL R läuft (autonomes Fahrzeug)

[oberallgeier]

Hallo,

endlich bin ich dazu gekommen, ein Bild von der aktuellen Konfiguration zu machen. Ich kann ja nicht verheimlichen, dass die LEDs in sehr häßlichen Hutzen untergebracht werden mußten und zur Vermeidung von unerwünschten IR-Spiegeleffekten im Strahlengang eine matte Oberfläche brauchen. Die drei SMD-LEDs SFH4600 - 2,25 x 3,1 - sind auf ebenso großen Grundplatten mit Stecker aufgelötet, die Zuleitungen gehen durch die Karosserie. Die Unterbringung unter den Scheinwerfern funktionierte nicht. Da sitzen die LEDs zu nahe an der optischen Achse der IR-Sensoren. Die Lichtkeule der LEDs, die den Boden unmittelbar vor den Sensoren trifft, verführt diese dazu, fast nur ein "sehr kurz vorm Hindernis" zu signalisieren.

...................Bild hier  

(1) Anschluss der bordeigenen, originalen 3 x AA.
(1b) Anschluss von Motor- und Servoversorgung im Dachhimmel aus 4 x AAA.
(1m) Anschluss des originalen Antriebsmotors der starr auf beide Antriebsräder wirkt.
(2) 2 Signal-LEDs auf einem kleinen Stecker am I2C.
(3) 2 Tasten, angeschlossen am ISP
(4) Transistor und Vorwiderstände für die drei IR-LEDs

Den seitlichen IR-Detektor SFH5110 sieht man an der Unterkante der Karosserie unter dem Griff für die Beifahrertür. Die beiden vorderen Detektoren sind in früheren Bildern zu sehen.