Hallo,

im Dottie (heisst eigentlich R2_D03) läuft als Controller ein m168/20 MHz.

... Kann ich dann an den beiden Motoren einen Encoder anschliessen ...
In beide Motoren habe ich je einen Encoder aus Gabellichtschranke und Unterbrecherbalken eingebaut, siehe den obigen Link das Bild mit dem schwarzen "U" unter dem Stahlmaß. Die Encoder sind an den beiden externen Interrupt-Pins angeschlossen: INT0 und INT1, also Pin 4 und Pin 5. Jede Unterbrechung der Gabellichtschranke ergibt einen "Tic", der in einer ISR gezählt wird (muss man eben die Drehrichtung kennen - das habe ich durch die Motorsteuerung in der Hand).

Iencdr0 ist eine Variable, mit der die Anzahl der Encoder-Ticks beim Motor, der an INT0 angschlossen ist, gezählt werden. VOR der zitierten Zählerei, also zu Beginn der Drehbewegung, hatte ich diesen Wert auf Null gesetzt.

Dottie hat neben den zwei Gabellichtschranken an den Motoren drei Näherungssensoren, die hier beschrieben sind und an den Strohhalm klammert sich noch ein Sharp GP2D120.

... Irgendwie find ich bei deiner Dottie gar keinen? ...
Danke, aber die sind (leider noch) deutlich zu sehen: vom unfertigen Zustand gibt es dieses Bild der Sensoren.