Hallo DA_Vinci13,

mein Dottie dreht bei einem Hindernis um 60° - genau.

Bei dem Ding habe ich zwei Motoren - wenn ein Hindernis erkannt wird, stoppen erst beide Motoren und danach dreht der eine rückwärts. Zur Regelung der Motoren auf eine bestimmte Geschwindigkeit habe ich in jedem Motor einen Encoder. In diesem Fall ist der Encoder ein ganz einfacher, zweiflügeliger Unterbrecher für die Lichtschranke. Durch Tests (also Messung und Rechnung) habe ich festgestellt, dass der Encoder 1068 Tics zählen muss, damit die Drehung genau 60° ist. Die Drehung geht rückwärts, damit nicht ZUM Hindernis gedreht wird . . . Ist das so verständlich?

Der Codeschnippsel dazu ist äusserst simpel:
Code:
  while ( 1 )
  {                 
    if ( Iencdr0 >= 1068) break;
  }
Viel Erfolg für Dich