hallo,

ich empfehle motoren mit integriertem encoder (drehgeber; siehe odometrie) wie diese:
http://www.robot-electronics.co.uk/a...e_Systems.html
(auch bei http://www.roboter-teile.de/Shop/the...?kategorieid=7 und http://www.shop.robotikhardware.de/s...x.php?cPath=70 erhältlich)
ich verwende aus gründen der einfachheit das ganze drive system set und bin recht zufrieden [1].

zum thema controller-board: ich würde das RN2560 nehmen, da am meisten IOs zur verfügung stehen und das board AFAIR out-of-the-box per bootloader und USB programmiert werden kann (kein 'ISP dongle' notwendig).

zum thema funk: egal ob du per kabel (UART/RS232, USB) oder funk (RN-Funk, bluetooth) kommunizierst, handelt is sich in jedem der fälle aus sicht des roboters und der des zweiten kommunikationsteilnehmers, um eine einfache UART/RS232 verbindung. d.h. kabel und funk können beliebig ausgetauscht (nachgerüstet) werden, ohne dass eine änderung der software nötig ist [2].


lg


[1]
zwei dinge die nicht ganz optimal sind:
die MD23 hat keine anschlüsse für eine dedizierte spannungsquelle für die logik, diese wird nämlich ausschliesslich von der spannung für die motoren abgeleitet. das bedeutet dass die MD23 bei externem abschalten der motorspannung (notaus) nicht mehr per I2C ansprechen lässt.
zweitens passt das getriebeverhältnis für anwendung in wohnräumen nicht optimal zur radgrösse und der roboter ist daher ohne künstliche drosselung per software eher zu schnell.
und noch eine anmerkung:
aufgrund des raddurchmessers von 10cm und der grösse der motoren sind keine wirklich kleinen bots mit diesem drive-system möglich, ich würde sagen dass sich dadurch eine mindestbreite von ca 25cm ergibt.

[2] abgesehen von einer u.U. notwendigen, trivialen anpassung der UART verbindungsdetails wie zb baudrate oder com-port nummer.