Anschluss von Infrarotsensoren

[proevofreak]

Ihre void RP6_Bewegung(void) fangt an mit
{if (ir_hindernis)
Das bedeutet naturlich auch das (ir_hindernis) immer TRUE sein muss um die weitere ablauf zu bearbeiten. Ist das auch so ?

ir_hindernis ist solange TRUE bis ir_ende gleich TRUE wird, also die ganze zeit.

siehe hier:

void infrarotkollission(void)
{DDRC &=~ (1<<PC3);    //PC3 als Eingang infrarotempfänger

if(ir_erweiterung ==0)
{
if (!(PINC & (1<<PC3)))
 {writeString_P("Infrarotempfang ein\n");
 writeStringLCD("ir_counter=:");
 writeString("ir_counter=:");
writeInteger(ir_counter,DEC);

 writeIntegerLCD(ir_counter, DEC);
 writeChar('\n');
 
ir_ende = false;
 ir_counter++;  //infrarot empfangen
 }
}

if (ir_counter ==50)
   {ir_hindernis = true;
   ir_erweiterung = 1;
   }

if (ir_ende)
{ir_counter =0;
ir_erweiterung =0;
ir_hindernis = false;
}

}

Du muss absolut die layout so machen, das es klar ist welche {} zusammen horen. Auf das ende von diese function stehen 4 } nacheinander, und mir ist es nicht klar was bei was gehort.

hier habe ich das demoprogramm noch mal sorgfältig überarbeitet:

  // Uncommented Version of RP6ControlServo.c

// ------------------------------------------------------------------------------------------

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"

//Servo 1 => PC2
//Servo 2 => PC3
//Servo 3=> PC4
//Servo 4=> PC5
//Servo 5=> PC6

uint8_t move_state = 0; // Wenn nichts anderes zugewiesen ist, ist move_state =0



void RP6_Bewegung(void)
{if (ir_hindernis)
  {
if (!(ir_ende))
         {stopStopwatch3();      //stopwatch3 anhalten wenn ir erkannt wird und damit servobewegung anhalten
   writeString_P("ir ende gleich false\n");
          }   


   
   

  {switch(move_state)
   
         {case 0:
   if (getStopwatch3() <1000 || getStopwatch3() >6000)
     {rotate(50,RIGHT,90,NON_BLOCKING);      //um 90 grad rotieren   
      move_state= 1;   // move_state den wert 1 zuweisen
     }
     break;
   
   
case 1:
   if(isMovementComplete())
     {ir_ende= true;       //ir_ende=true, wenn bewegung abgeschlossen
   startStopwatch3();      //stopwatch3 starten => servo wieder drehen
   writeString_P("ir ende gleich true\n");
      }
    break;
            }
   

   }
 }
}
   
   
   
   





void servoansteuerung(void)
{if (getStopwatch3() <1000)
   {servo3_position = 0;
   writeString_P("LEFT Touch\n");}


if (getStopwatch3() >1000 && getStopwatch3() <2000)
   {servo3_position = 20;
   writeString_P("servo position 40\n");}
   
if (getStopwatch3() >2000 && getStopwatch3() <3000)
   {servo3_position = 90;}

if (getStopwatch3() >3000 && getStopwatch3() <4000)
      {servo3_position = RIGHT_TOUCH;
      writeString_P("Servo Right touch\n");}
      
if (getStopwatch3() >4000 && getStopwatch3() <5000)
   {servo3_position = 90;}
   
if (getStopwatch3() >5000 && getStopwatch3() <6000)
   {servo3_position = 20;}
      
if (getStopwatch3() >6000 && getStopwatch3() <7000)
   {servo3_position = 0;
   writeString_P("LEFT Touch\n");}
   
if (getStopwatch3() >7000)
   {
   setStopwatch3(0);
   writeString_P("stopwatch3 auf 0 zurück\n");}
   
   }






   

   
int main(void)
{
   initRP6Control();
   
   I2CTWI_initMaster(100); 
   
   
 

 initSERVO(SERVO3);
startStopwatch3();
   
   while(true)
   {
servoansteuerung();
    task_SERVO();
 
     infrarotkollission();
     RP6_Bewegung();

   }
   return 0;
}

mfg andi