Ihre void RP6_Bewegung(void) fangt an mit
{if (ir_hindernis)
Das bedeutet naturlich auch das (ir_hindernis) immer TRUE sein muss um die weitere ablauf zu bearbeiten. Ist das auch so ?
Du muss absolut die layout so machen, das es klar ist welche {} zusammen horen. Auf das ende von diese function stehen 4 } nacheinander, und mir ist es nicht klar was bei was gehort.