einen Motor steuern kannst du mit einem AD-Wandler nicht, das ist sozusagen nur ein Einang,
Einen ganz kleinen Motor kannst du mit einem DA-Wandler steuern, bzw. du schaltest den mit Relais, nur dafür würde ich den Parallelport nehmen. Aber mit der RS232 geht das auch. Nur würde ich keinen Motor mit einem DA-Wandler steuern, das ist einfacher, wenn du das mit Relais machst, allerdings gibt es dann nur die Funktionen On/OFF und Rechts/Links.
Und wie du schon selber gesagt hast, du brauchst dür jeden Sensor einen AD-Wandler, aber es gibt auch welche mit mehreren Eingängen. Und die Sensoren, die du auslesen willst, müssen eine Spannung liefern.