Hi,
ich hab da noch nicht begonnen, du kannst das machen wie du es für sinnvoll hälst.
Ich denke es wäre gut wenn man halt alle 4 Motoren völlig unabgängig steuern kann, vermutlich mußt du da áls Motorparameter vier BIT´s nehmen. So könnte man einzelne Motoren in bestimmte rKombination ein und ausschalten usw.
Abe rvielleicht hast du ja auch bessere Idee.

Strombegrenzung würde ich noch einbauen, also per Timer den Motorstom messen und eventuell PWM im Hintergrund regeln.

Ansonsten denke ich an das übliche, Befehle für:

START
Richtung
STOP (Spannung so anlegen das Motor bremst)
AUS (Motor aus)

Wenn Du willst und genug platz hast, kannst du ja noch versuchen Befehle zu integrieren wie:
Drehe Links
Drehe Rechts

Man könnte auch zwei Motoren im Parallelmodus betreiben.

Dir fällt sicher genug ein. Vielleicht solltest du Befehle vorher hier auflisten wenn du soweit bist, dann können andere auch ihren Senf zu geben und auch Stupsi was zu sagen

Wäre ja gut wenn es letzlich irgendwann etwas einheitlich wird