Projekt: Open Source Library / Firmware für RN- Motor Boards

**Frank** · 30.11.2004, 00:37

Na das hört sich ja gut an. Leider fehlt mir derzeit etwas die Zeit zum erproben. Gib mal Info wenn du alles getestet hast, insbesondere Strombegrenzung. Wenn die Software-Strombegrenzung dann sicher genug ist, dann kann ich probehalber mal meinen Scheibenwischerbot dran hängen (mal schaun wieviel der bei max. 2A leistet).
Wenn die Software dann doch noch einen Fehler hat, so sollten Rauchzeichen dies sicher ermitteln können

Gruß frank

**daiyama** · 31.01.2005, 21:50

Ich habe zwei Fragen zu RN-Motor. Wie weit ist die Getriebemotoransteuerung? Kann man nun 2 oder 4 Motoren steuern?
Auf robotikhardware.de ist immer nur die Rede von 2 Motoren.
daiyama

**Dino Dieter** · 31.01.2005, 22:11

Hallo

Mit dem RN Motor Board kannst du 2 Schrittmotoren, oder mit der anderen Firmware 4 Getriebemotoren steuern.

Die Firmware weiter oben läuft soweit, jedoch ist die Stromregelung noch nicht richtig getestet. Mir fehlt im Moment die Zeit, da ich in einem anderen
Projekt stecke.

Teste diese mal und berichte.

mfg
DIeter

**daiyama** · 01.02.2005, 07:38

Hallo Dieter
ich arbeite momentan mit dem RNBFRA1.2 und 2 Getriebemotoren. Meine Frage war interessehalber, weil ich mein nächstes Projekt evtl. mit dem RN-Motor Board gestalten wollte.
Ich stehe Steppermotoren immer noch etwas skeptisch gegenüber (kein Getriebe, fressen viel Strom...)
Grüsse
daiyama

**Hellmut** · 09.02.2005, 21:13

Hallo Dieter

Wo stehst du jetzt mit der Software?

Hellmut

**Dino Dieter** · 10.02.2005, 22:22

Hallo Helmut

Habe jetzt wieder etwas mehr Zeit und wollte dieTage mal die Stromregelung überarbeiten. Dazu muß ich mir aber erstmal eine geeignete Testumgebung aufbauen.

Zudem muß die PC Steuerungssoftware noch ein wenig überarbeitet werden.

Die Version oben läuft ja soweit und durch die geringe Nachfrage ist
das Projekt ein wenig ins stocken gekommen.

Aber es geht weiter.

Gruß
Dieter

**fwallenwein** · 03.04.2005, 16:05

Hallo Dieter,

ich war in den letzten 3 Monaten auf Reisen und habe deshalb nicht mitbekommen wie es mit der Software Library in der Zwischenzeit weitergegangen ist. Hier im Forum habe ich auch nichts neues gefunden. Kannst Du uns kurz "auf den neuesten Stand bringen" ?

Hast Du eine fertige Software Version oder kann man Dir noch bei irgenwas helfen ?

Danke und Gruss
Frank

**Dino Dieter** · 03.04.2005, 16:21

Hallo Frank

Hilfe ist immer Willkommen.

Stand. An der Software oben habe ich im Moment nicht weiter gearbeitet, da ich eine andere Firmware schreibe. Alle Module der neuen Software können aber auif die alte Firmware übertragen werden.

Was mir immer noch fehlt, ist eine gute Strombegrenzung der Motoren. Bin gerade dabei, muß aber immer noch Hardware zum testen aufbauen.

Was weiterhin fehlt, ist das auslesen von Servosignalen einer herkömmlichen Fernbedienung aus dem Modellbau, über Interrupts. Habe in der Richtung keine Hardware zum testen.

Wie gesagt, hilfe ist immer willkommen.

Gruß
Dieter

**churchi** · 03.04.2005, 17:30

Wegen dem Auslesen von Servosignalen von einer Fernsteuerung kann ich möglicherweise helfen.

Der angehängte Code zeigt den Ausschlag auf 8 Leds am PortA an.
Als Eingang wurde PORTB 0 genommen.
Leider hatte ich die Fernsteuerung nur für 1 Nachmittag zur Verfügung, also ist diese noch weit von dem entfernt was man als perfekt und schön programmiert bezeichnen würde

Es wird schon eine Selbstkalibrierung durchgeführt (herausfinden des maximums und minimums)

Der Code ist für Codevision geschrieben, dürfte aber ohne großes Ändern auch auf AVR-GCC funktionieren.
Es wurde ein ATMega163 mit 4Mhz verwendet.

Wenn ich wieder eine Fernsteuerung zur Verfügung habe werde ich diesen Code weiter programmieren - bei Bedarf stelle ich ihn dann hier rein.

Code:

#include <mega163.h>  

 

unsigned int counter=0;
unsigned int dauer=0;   
unsigned int min=65535;
unsigned int max=0; 
unsigned float schritt=0;
unsigned int wert[8];
unsigned int i=0;

 

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
 TCNT0=250;
 if(PINB.0 == 1)
 {
  counter++;
 }
 if((counter > 0) && (PINB.0 == 0)) 
 {
    dauer = counter;
  counter = 0;
 }
}

 

void main(void)
{
   PORTA=0x00;
   DDRA=0xFF;
   PORTB=0xFF;
   DDRB=0x00;
   TCCR0=0x01;
   TCNT0=0x00;
   TIMSK=0x01;
   #asm("sei")
   for(i=0;i<8;i++)
   {
    wert[i]=0;
   }            
   while (1) 
  {
   max = dauer;
  }
  if(dauer < min)
  {
   min = dauer;
  }
  schritt = ((float)max-(float)min)/8;
  
  wert[0] = schritt;
  wert[1] = wert[0] + schritt;
  wert[2] = wert[1] + schritt;
  wert[3] = wert[2] + schritt;
  wert[4] = wert[3] + schritt;
  wert[5] = wert[4] + schritt;
  wert[6] = wert[5] + schritt;
  wert[7] = wert[6] + schritt;

 

  if(dauer > wert[0])
  {
   PORTA.7 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.7 = 0;
  }
  if(dauer > wert[1])
  {
   PORTA.6 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.6 = 0;
  }
  if(dauer > wert[2])
  {
   PORTA.5 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.5 = 0;
  }
  if(dauer > wert[3])
  {
   PORTA.4 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.4 = 0;
  }
  if(dauer > wert[4])
  {
   PORTA.3 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.3 = 0;
  }
  if(dauer > wert[5])
  {
   PORTA.2 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.2 = 0;
  }
  if(dauer > wert[6])
  {
   PORTA.1 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.1 = 0;
  }
  if(dauer > wert[7])
  {
   PORTA.0 = 1;
  }
  else
  {
   PORTA.0 = 0;
  }
   };
}