Was ich eben nicht weiss, ist, was denn die Servos normalerweise tun, und auf welche Weise du deine Spinne zum gehen oder drehen bringst.

Angenommen, die hast für jeden Seite der Spinne 3 Servos, dann pendeln die ja alle von 100-200, natürlich zeitlich versetzt, je nach Schrittfolge.
Wenn du nun nach links drehen wolltest, könntest du nun die linken Servos z.b. nurmehr von 145-155 oder gar 150-150 bewegen.
Was du (in diesem Fall) bei einer Entfernung < 30 machen würdest, wäre, einfach die LIMITs der Servos zu verändern, bis etwa 90 Grad erreicht sind.