Hi LucaSilva301,

ich glaube ich hab das Problem gelöst, auf jeden Fall läuft das Programm so bei mir:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"


void ausweichen(void)
{
	if (!obstacle_left && !obstacle_right && !bumper_left && !bumper_right)
    {
		changeDirection(FWD);	
		moveAtSpeed(50,50);
    }
    if (obstacle_left)
    {
        changeDirection(FWD);  
        moveAtSpeed(75,10);
    }
    if (obstacle_right)
    {
        changeDirection(FWD);   
        moveAtSpeed(10,75);            
    }
    if (obstacle_left && obstacle_right)   
    {
        changeDirection(BWD);    
        moveAtSpeed(70,70);
    }
}





int main(void)
{
		initRobotBase();
		powerON();
		setACSPwrMed();
		
		        
		
		while(true)
		{
			ausweichen();
			task_RP6System();
		}
		return 0;
         
      
}


P.S.:
So kann man beim RP6 die Geschwindigkeit nicht angeben:
Code:
moveAtSpeed(-50,-50);
Wenn man das macht beschleunigt der RP6 auf ungefähr 150 und prallt voll gegen die Wand. Also immer *changeDirection(dir);* verwenden, sonst überleben die Bumper und die InfrarotLEDs nicht lange.