Aufgepasst mit "While" Schleifen. Die haben das Nachteil das wahrend der Bedingung IO ist, nichts anderes mehr bearbeitet wird. Da lauft dan immer nur diese "While" schleife.
Was auch immer hilfreich ist zum debuggen, sind die Text/ Var Ausgabe ueber der UART. In die Schleifen programmiert du dan eine (Beispiel )
writeString_P("mspeed= ");
writeInteger(mleft_des_speed,DEC);
writeString_P(" ");
Dan mall sehen in welche Schleife er hangen bleibt/ was die Wert on Varibalen ist.