Spanky,

in Zeile 29 hast Du einen Zahlendreher:

if(upend >= 395)
upend = upend - 359;

muss heissen

if(upend >= 359)
upend = upend - 359;

Dadurch erzeugst Du einen Winkelfehler (gerechneter gegenüber gemessenem) von 36 Grad.

mare_crisium