Man braucht beides:

Ohne deine Werte, Sternthaler, trotz EncoderInit(), fährt er immer noch genauso im Kreis, wie vorher.
Mit deinen Werten, aber ohne EncoderInit() fährt er nur noch leicht schief.
Mit deinen Werten und EncoderInit() fährt er fast perfekt gerade.

Eine Frage hätte ich noch:
In asuro.h steht als Kommentar beim Funktionsprototypen für GoTurn:
\param distance travalling distance in cm.
Ich muss aber für 20cm Fahrt nicht 20 als Parameter eingeben, sondern 200.
An sich ist das natürlich kein Problem, ich wollte bloß wissen, ob das normal ist.

Und? Schon alle Knaller explodiert und nun weiter am Asuro?
Sicher doch