Hallo Dirk,
erstmal: dein Beitrag ist einfach toll!
Mal eine kleine Frage zu Zeile 68 der Datei RP6ControlServoLib.h.
Nach meinem Verständnis müsste das doch so sein:

#define MIDDLE_POSITION ((RIGHT_TOUCH + LEFT_TOUCH) / 2) // Middle position (~1.5ms)

denn left Touch ist ja nicht gleich null.

grüsse,
Patrick