Es ist praktisch unmöglich die Achsen so gleichmäßig einzubauen, dass er geradeaus fährt bei gleichem MotorSpeed(). Am besten nimmt die die erweiterte Lib 2.8rc1, weil die nämlich die Funktion GoTurn(int Strecke in mm, int Winkel in Grad, int Motorspeed) enthält mit welcher man Asuro leicht geradeaus fahren lassen, kann da dort mit den Daten der Odometrie Fotosenoren gearbeitet wird. Du kannst dir auch selber etwas mit den Fotosensoren programmieren, aber die GoTurn Funktion reicht für den Anfang erstmal.