@bosselwoss:
... wenn ich den Quelltext richtig verstehe, dann beschäftigt sich der Mikrocontroller über 10 Prozent seiner Zeit mit nichts anderem als abzuwarten bis er mal wieder einen Servoport umschalten muss. Interrupts sind in dieser Zeit gesperrt. Gibt es da nicht Probleme z.B. mit der IRCOMM ?
Ja, genau.
Es gibt bessere Möglichkeiten, Servos anzusteuern, wenn man die RP6 Lib anpaßt. Das wollte ich aber nicht.

IRCOMM hat tatsächlich Probleme mit dieser Servoansteuerung. Es gibt da nur die Möglichkeit, die Servos mit stopSERVO kurzfristig anzuhalten, solange IRCOMM benutzt wird.

Gruß Dirk