Die AVRs sind relativ robust, meistens überleben die die 6 V.

Wenn man da was verbessern will, und so optimal ist die Versorgung beim Asuro nicht, sollte man den Motortreiber direkt aus den Batterien/Akkus speisen und für den Controller immer eine Diode drin haben. Besser wäre sogar ein low-drop Regler für den Controller.
Gerade bei Akkus hätte ich bedenken, frisch geladen können die auch mal 1,7 V je Zelle haben.