So betrachtet ist auch mein Architekturvorschlag eine Aneinanderreihung von Controllern, die halt dann nur eine einzige Aufgabe bewältigen können.

Ich finde F4obs Darstellung macht's etwas einfacher für mein Verständnis. Das Problem bei den mir bekannten Controllern sehe ich in den für meinen Fall unzureichenden Schnittstellen. Die C-Control z.b. kann nur zwei Servos ansteuern, dafür hat sie zuviele Digitalports. Am Beispiel der Armsteuerung ist dieser Chip die falsche Wahl. Andere Controller sind ähnlich.

Ich bin beim Stöbern auf einen ausführlichen Beitrag zum CAN-Bus gestoßen. Ist ja das Gleiche in Grün, aber dann muss ich mir keine Sorgen mehr um die Zuverlässigkeit und Geschwindigkeit machen. Sicher ist das vor allem für einen Elektronikneuling schwieriger umzusetzen als I2C, wie Neutro sagt.

Ich grab halt immernoch in der Theorie rum und les Spezifikationen. Leider fehlt mir der richtige Einstiegspunkt. Tutorials zum Herstellen eines CAN-Geräts finde ich nicht im Netz. Vorschläge zu Büchern lassen sich leider schlecht beurteilen, bevor man sie kauft. Und ich glaube einfach, dass ich nicht weiterkomme, wenn ich mit analoger (?) Elektronik anfange. Einen Schaltplan kann ich mit wenig Unterstützung umsetzen. Vielleicht kennt ihr da was.