Die eingangs gestellte Frage lässt sich beantworten durch googlen nach "usb i2C".
Allerdings befürchte ich, dass Du für das Problem schon einen Schritt zu weit gegangen bist. Dass es sich dabei nicht um ein Anfängerprojekt handelt und Du durch dieses ziemlich komplexe Thema nicht nebenbei etwas über Elektronik lernst, sei mal dahin gestellt.
Du solltest Dir zu allererst im Klaren darüber sein, welche Funktionen Du überhaupt implementieren willst und von welchem Element diese ausgeführt werden sollen (vielleicht weißt Du das ja schon...).
Wird die Greifhand geregelt und was soll sie regeln? Der PC? Dann brauchst Du einen sehr schnellen Bus, der eventuell nur solche Regelsignale verarbeitet. Außerdem ist USB ungeeignet weil nicht echtzeitfähig, unabhängig von Windows oder Linux. Dafür brauchst Du eine Controllerkarte im Rechner. Deren Leistungsfähigkeit legt die meisten Dinge festgelegt.
Willst Du nur steuern, dann wird das relativ diletantisch aussehen, vor allem, wenn das Ding mal laufen soll...
Wenn Du in jedes Gliedmaß einen µC einbauen willst, warum reicht es dann nicht, jeden µC an den Bus zu hängen und die Sensoren dann an diesen sternförmig? Und das sollen dann immernoch 100 sein?
Welche Aufgaben sollen diese übernehmen? Nur Daten auf Abfrage weiterleiten? Wieviele Daten kommen da zusammen? Wie groß ist die Regelfrequenz, wie hoch die Auflösung? Wiegroß also der Traffic auf dem Bus? Wie groß ist die maximale Zeitdilatanz?
Kann man den Traffic verringern? Benutzt man lieber 2 Busse, einen für Regelungsdaten und den anderen für Steuerungen?
Oder wilst Du nur eine ganz einfache Steuerung, die die Hand öffnen und schließen kann, vom PC gesteuert? Dann sollte man vielleicht nicht von humanoiden Roboter sprechen, denn ein solcher kann laufen.
Und wie geht man dieses Problem am besten klein an und baut darauf auf?
Sicherlich wird Dir hier geholfen werden, wenn man merkt, dass Du keine Luftschlösser bauen willst.
Gruß