Also egal ob mit diskreter Elektronik oder per programmiertem MC.
ein Reaktionsverhalten mit 90° oder 45° Drehung beim auslösen der Kollisionsschalter ist eher ungünstig. In Räumen kommen 90° Ecken zu häufig vor, der Bot wir so häufig in eine Endlosschleife geraten aus der er nicht mehr raus kommt.

Mach dir mal Gedanken zu folgenden Situationen.
1- Bot fährt in eine Zimmerecke.
2- Ein Möbelstück steht so das es mit einer Zimmerecke ein "U" bildet.
3- Eine Tote Ecke: Zimmerecke und zwei Möbelstücke stehen so das ein kleiner Raumabgeteilt ist. Die Lücke ist groß genug das der Bot ohne anzustoßen rein fahren kann.

Mit solchen Gedankenmodellen kannst du Stück für Stück deinen Bot auf ein Robustes Verhalten prüfen.
So kannst Du z.B.: nur mit Bumpern und Zählern für die gefahrene Strecke erkennen das der Bot in einer Ecke festhängt und nach 3-4 Versuchen auf einen anderen Algorithmus umschalten der alle 10° prüft ob da noch Wand ist. Nach dem "freifahren" kehrt der Bot dann wieder zu dem einfacheren und schnelleren Ausweichen mit größerne Winkeln zurück.