Da ich gerade zu diesem Thema recherchiere, aber es wenig Infos dazu gibt, mag ich Euch diese Seite nicht vorenthalten:
http://www.andrew.cmu.edu/user/klipkin/roboticarm.htm

So wirklich humanoid ist das Ding nicht, aber vielleicht für den ein oder anderen eine nette Anregung für ein Katapult Sorry, hab erst gepostet, bevor ich's mir genauer angeschaut habe.