Deine Idee ist nicht schlecht, aber ich würde schon gerne auf
lange Sicht weg von Bürstenmotoren.
Ich wollte dich nicht auf irgend einen Antrieb "festnageln" oder von
einem abhalten.
Mir ging es nur darum, dass das Drehgelenk des Beins, von der
Drehmomenterzeugung durch eine saubere Schnittstelle getrennt
werden sollte.
Die Aufgabe des Drehgelenk ist alle Kräfte, bis auf das radiale
Drehmoment, aufzunehmen. Dieses gibt es über das Zahnrad weiter.
Der Servo, Schritt-, BL-, Megatourqe,- Motor ist dann, im Rahmen
des vorgesehenen Einbauraumes, beliebig austauschbar.

Mir ist klar das immer Machbarkeit, Kosten und Nutzen abzuwägen sind.

Ich überlege im Moment ob es mir möglich ist, zum Ende des nächsten
Jahres ein einzelnes Prototypengelenk auf Basis eines Proportional-
rehmagneten zu erstellen.
Vorteil : Direktantreib ohne Getriebe, linearer Drehwinkel
Drehmomentverlauf
Nachteil : max. +-55° Arbeitswinkel und es schlürft recht heftig Saft.

Ein paar Mal an den Endanschlag - schwupps, das wars.
Lässt sich in der Endlage nicht ein Unterbrecher einbauen der den Motor
dann elektromechanisch vom Netz nimmt? Ein einfacher Feder-Öffner-
Kontakt sollte doch reichen? Wäre auch bei jeder anderen Antriebsweise
von nutzen.
Ich weis nicht wie ein Schrittmotor reagiert, wenn die Welle feststeht und
trotzdem eine längere Zeit weiter gesteppt wird.