Eine andere, mir zumindest durchdenkenswerte Idee schien mir, ein Hexa-Bein nach dieser Methode zu realisieren:

http://www.youtube.com/watch?v=Du2f-EUDqio

Aber damit würde ich ja nicht vom Servo wegkommen.

@ Klingon77

schon komisch alles, denn ich gehöre ebenso zu deiner Fangemeinde Ich habe mich mittlerweile durch alle möglichen Shops gewurschtelt und bin immernoch ein wenig blass, was die Preise für mechanische Bauteile wie Zahnräder o.ä. angeht. Das Schneckengetriebe erscheint mir auch in dieser Hinsicht als sehr geeignet.
Motore mehr ins Innere des Bots zu verlagern, halte ich nicht für sinnvoll, da das Gewicht der Motore so in jedem Fall getragen werden muss, wogegen ein Bein in einem stehenden "Fuß" nicht getragen werden muss.

Etwas verzögert - da ich mir erst ein Netzteil für höhere Spannungen gebaut habe - komme ich nun langsam zu ersten Experimenten mit billigen Schrittmotoren ala Pollin. Ich habe nunmal, wie eigentlich jeder Bastel-Heini, ein beschränktes Budget und 12 oder 18 Schrittmotore a 30 Euro plus Ansteuerungselektronik sind einfach nicht drin.
Ich denke mir das so: je nach Übersetzung müßte eigentlich jeder Motor funktionien, es ergibt sich nur je nach Stärke des Motors eine unterschiedliche Geschwindigkeit der Beine.

Erste Tests - zu den Testbedingungen schweige ich lieber (^^) - mit einem einfachen 293D brachten mir den Schrittmotor im Halbschritt auf 30 Umdrehungen pro Sekunde bei 12V für diesen 12V Schrittmotor. Eine kleine Testplatine mit Atmega8, 297+298 ist grade im Aufbau und wird am Wochenende getestet. Dann werde ich auch mal die aufbringbaren Käfte zu messen versuchen.
Der Atmega8 soll auf der Platine mehrere Aufgaben erfüllen. Zum einen soll er Servosignale in Signale zur Ansteuerung der Schrittmotorsteuerung wandeln und zum anderen dafür sorgen, das bei der ganzen Ansteuerung die Trägkeit des Schrittmotors berücksichtigt wird - man kann ja nicht von 0 auf 100 beschleunigen mit dem Teil.

Fazit: es ist für den Bastler immer wieder spannend, aus Sch... Schokolade zu machen, auch wenn es sich später herausstellt, das er nur die Farbe und nicht den Geschmack getroffen hat

Gruß MeckPommER