Also im RC- Modellbau gilt erst Empfänger an dann Servos an.

Dein MC sollte eine Bootsequenz haben und wenn er bereit ist, über ein Enable Signal die Spannungsversorgung der Servos einschalten.

Im Machinenbau habe ich immer in etwa den folgenden Ablauf verwendet.

- Power on.
- Steuerung bootet.
- Prüfung des Not Aus und ggf. Ausgabe.
- Einlesen aller Eingänge und prüfen ob die Anlage in einem zulässigem Zustand ist. ggf. Fehlerausgabe.
- Pneumatik / Hydraulik prüfen und ggf. auf Betriebsdruck bringen.
- Einlesen aller Eingänge und prüfen ob die Anlage in einem zulässigem Zustand ist. ggf. Fehlerausgabe.(jetzt mit Pneumatik und Hydraulik, ggf. können sich Zylinder jetzt schon bewegen was eigentlich nicht sein sollte, aber ein 4/2 Wege Ventil ist halt billiger als ein 5/3er und da gibt es kein Mittelstellung die alle Bewegungen absperrt. Also könnte sich der Anlagenzustand entscheident ändern.)
- Motorregler aktivieren.
- Prüfen der Motoren und Meßsysteme.
- Haltestrom an Motoren anlegen.
- Abfrage Kollisionsgefahr (User kann hier auf manuelles Verfahren umschalten um ggf. Achsen frei zu fahren).
- Bremsen auf.
- Schmierung ein.
- Referenzfahrt Z-Achse. (Arbeitsraum freimachen)
- Referenzfahrt X-, Y-, B- und C-Achse.
- Referenzfahrt aller zusätzlichen Achsen (Belader, Werkzeugwechseler, Werkzeugmagazine usw.).
- Prozessgase / Flüssigkeiten prüfen und ein.
- Routine Programmablauf kann beginnen.

So ein Power on self test (POST) sollte grade bei Robotern zwingend mitprogrammiert werden sonst könnte in ungünstigen Situationen sonst was passieren.
Das sich ein Gerät selbst schrottet ist da noch nicht die schlimmst mögliche Folge.