Zusatzzeug für RP6

[iAZ]

Hi,
mit dem lesen stimmt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=34407
Was da stand habe ich erst verstanden als ich den Servo in der Hand hatte^^
Mein erster Versuch war, dass der Servo bis zum anschlag in die eine richtung und sich dann zurück bewegt.
Lösung:

• 1. Orangenes Kabel mit einem Schraubenzieher aus dem JBL-Stecker entfernen

• 2. Den JBL Stecker in den XBUS 1 stecken (PIN 1 &3) und das Orangene Kabel in Pin 12 (siehe Foto im Anhang)

• 3. Beispiel Programm (das hier) abändern zu
  

  #include "RP6RobotBaseLib.h" 	// The RP6 Robot Base Library.
  // Defines:
  #define SERVO_OUT			SDA			// PINC1  XBUS Pin 12
  
  // Servo movement limits (depending on servo type):
  #define LEFT_TOUCH	1//550			// Left servo touch
  #define RIGHT_TOUCH	254			// Right servo touch [max. 255]
  #define PULSE_ADJUST 	4
  #define PULSE_REPETITION	19			// Pulse repetition frequency
  //Variablen
  int richtung=0; //0=rechts; 1=links
  int speed=5;
  /*****************************************************************************/
  // Functions:
  
  /**
   * INIT SERVO
   *
   * Call this once before using the servo task.
   *
   */
  void initSERVO(void)
  {
  	DDRC |= SERVO_OUT;					// SERVO_OUT -> OUTPUT
  	PORTC &= ~SERVO_OUT;				// SERVO_OUT -> LO
  	startStopwatch1();					// Needed for 20ms pulse repetition
  }
  void pulseSERVO(uint8_t position)
  {
  	cli();
  	PORTC |= SERVO_OUT;					// SERVO_OUT -> HI (pulse start)
  	delayCycles(LEFT_TOUCH);
  	while (position--) {
  		delayCycles(PULSE_ADJUST);
  	}
  	PORTC &= ~SERVO_OUT;				// SERVO_OUT -> LO (pulse end)
  	sei();
  }
  void task_SERVO(void)
  {static uint8_t pos;
  	if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms
  			if(richtung==0) pos=pos+speed;
  			else pos=pos-speed;
  			if (pos > RIGHT_TOUCH) {richtung = 1;} //nach links drechen
  			if (pos < LEFT_TOUCH) {richtung = 0;} //nach rechts drehen
  
   		pulseSERVO(pos);
  		setStopwatch1(0);
  	}
  }
  
  /*****************************************************************************/
  // Main function - The program starts here:
  
  int main(void)
  {
  	initRobotBase();
  	powerON();//anschalten 
  	startStopwatch1();
  
  	setLEDs(0b111111); // Turn all LEDs on
  	mSleep(500);       // delay 500ms
  	setLEDs(0b000000); // All LEDs off
  
  	initSERVO();
  	
  	while(true)  
  	{
  		task_SERVO();
  		task_RP6System();
  	}
  	return 0;
  }

• 4. make, upload, start und es funktioniert^^

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PS: sorry für schlechte bildquali hatte keine Lust meine DSLR raus zu holen. ging mit der IXUS 70 schneller^^