Hmmm.... auf den ersten Blick sehe zumindestens ich nichts in dem Code, was ein Problem sein könnte.

Die Sequenzen in den GoSub´s
Portb = &B00000000
Portb = &B00101011
versteh´ ich zwar nicht ganz - sie sollten aber kein ernsthafts Problem verursachen.

Kannst Du mal beschreiben, was genau passiert? Das wäre für die Fehlersuche hilfreich!

Gruß & Co.,

Daniel

P.S.: Ich habe zwar noch niemals mit Robotern herumexperimentiert, frage mich aber gerade folgendes: Wenn die Sensoren am vorderen Ende sind und Ls1 der rechte ist - müsste das Maschinchen dann nicht auch nach rechts fahren, wenn der Sensor die Linie sieht? In Deinem Code scheint das genau andersrum zu sein...