Moin,

nachdem ich mich ein paar Tage in meine Bastelecke verzogen habe, hier mal ein Update.

Zu allererst er sollte jetzt fliegen, er liegt zumindest ganz ruhig in der Hand. Und nimmt brav Steuerbefehle an.
Zum Echttest muss ich mir jetzt erst mal eine Wiese in der Nähe suchen um den Kollegen gefahrlos mal loszulassen.

So und jetzt der Weg dahin.

Radbruch und Willa hatten natürlich Recht!
Statt mal 8 hatte ich ein mal 16 in der Berechnung der Motorwerte.
Damit wurden die Motoren IMMER übersteuert.

So ein Problem weniger.
Danach wurde er ruhiger.
Aber immer noch nicht so wie es sein sollte.

Habe mir dann erstmal eine kardanische Aufhängung gebaut. Bilder folgen die Tage.
So konnte ich den Copter gefahrlos testen, dachte ich zumindest.

Erster ruhiger Test ergab, dass der ACC um 180° gedreht eingebaut ist. Lässt sich ja per Software beheben.

Nochmal alle Werte der Sensoren ausgewertet; und dabei festgestellt das mir ein Motor immer auch im Leerlauf von alleine hochläuft.
Das erklärt warum er von alleine umkippt.
Die Ursache ist - und sicherlich irgendwo hier beschrieben - falsche Acc Grundwerte.
Damit stand der Copter halt immer schief!
Ausgemerzt. Nächste Baustelle.

Alles sah sehr gut aus.
Also war ich dann mutig und habe mal die Rotoren montiert.
In der Halterung hat er ein wenig geeiert, aber ich war schon recht zufrieden.
Also habe ich ein wenig Gas gegeben. Tja, und dann kam was kommen musste. Der Copter hat sich aufgeschwungen.
Eine noch provisoreiche Verbindung der Halterung zerlegt und richtig auf dem Tisch geknüppelt.
Und was mache ich Depp? Richtig! Ich wollte ihm helfen. Leider kam ich einem Rotor zu nahe und habe eine Prellung und 3 Schnittwunden an der linken Hand.

Danke für die Anteilnahme an dieser Stelle.

Danach habe ich festgestellt das alle Motoren um 90° falsch waren.

Gut. Auch das habe ich hinter mir.
Somit bin ich bei dem Pubkt ganz oben. Er sollte fliegen. Allerdings habe ich nach den schmerzhaften Erfahrungen einen gehörigen Respekt vor dem Teil

So noch mal schnell zurück zum SW-PWM.
Ich habe da einiges ausprobiert, max. Obergrenze liegt bei ca. 280Hz.
Und somit wahrscheinlich nicht brauchbar. Der Ansatz war alle Ausgänge in der Timer_IRQ Routine parallel zu verarbeiten.
Nur leider braucht die Berechnung und Ausgabe der Werte in der IRQ Service-Routine mehr Zeit als man Zeit hat. Vorher kommt der nächste IRQ bzw. sollte.
Resultat war, dass ich bei gewollten 1ms Pulshight ca. auf 6ms kam. Also ist das für die Tonne.

Ich weiss, es haben einige schon gesagt.

Fazit:
Der Weg ist für mich das Ziel. Die Finger tuen nicht mehr weh. Und ich freue mich wenn er endlich fliegt.

Nächste Schritte:
Ich denke ich werde die Steuerung der ESC auf I2C umstellen. Anders werde ich wohl nicht auf die näherungsweise 500Hz Regelfrequenz kommen.
Wiese suchen.
Glücklich sein.

Gruß
Jens