Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Che Guevara]

Ja, soetwas ähnliches dachte ich mir schon. Meine Überlegung:
Beim Einstecken des Akkus prellt ggf. der Stecker und die Spannungsversorgung bricht kurzzeitig zusammen, sodass die Werte verloren gehen. Evtl. sollte man nach dem Power-On ein paar ms warten, anschließend den MPU resetten und dann die Register beschreiben. Das wird aber noch zu testen sein, denn die Lösung mit dem 3-maligen Initialisieren sollte ja jediglich ein Workaround sein, oder Willa?
Ich habe übrigends gerade folgendes gefunden: http://www.scantec.de/knowledge-base...inem-chip.html
Dort, im Abschnitt Motion-Processor MPU-6000 und MPU-6050 steht, dass die Gyros mit einer Resonanzfrequenz von über 27kHz arbeiten. Ich weiß jetzt nicht, wie groß die Resonanzfrequenz von Motoren ist, aber ich denke, es ist doch eine interessante Info.

@Willa,
hast du den MPU auch mal mit 500°/s und 42Hz Tiefpass initialisiert? Ich glaube, dass die Verbesserung der Flugeigenschaften vom Tiefpass kommt und nicht von der Auflösung. Ich bin mir nicht sicher, aber warst nicht du es, der einmal gesagt hat, die ADXRS Gyros seien ohne Tiefpass nicht sehr gut?! Meiner Meinung nach ist der Tiefpass hier genauso entscheidend als auch bei den ADXRS. Wenn ich mal Zeit habe, werde ich mir ein kleines Tool schreiben zum Graphischen Anzeigen der Werte.

@All,
hat irgendjemand schon den MPU6000 über SPI ausgelesen? Ich bin seit Tagen am probieren, doch irgendwie bekomme ich keine Werte zurück, nur manchmal konstant den Wert 29000 (oder so ähnlich)... Ich habe auch schon in einem eigens dafür erstellten Thread gefragt, aber bis jetzt noch keine Antwort bekommen. Wäre doch Schade, wenn das nicht funktionieren würde.

Gruß
Chris

[deHarry]

Das wird aber noch zu testen sein, denn die Lösung mit dem 3-maligen Initialisieren sollte ja jediglich ein Workaround sein, oder Willa?

Ja, das sollte nur ein Workaround sein. Ich habe Willa auch schon vorgeschlagen, den Wert zu schreiben und dann solange zurück zu lesen (und ggf. nochmal zu schreiben), bis es passt.
Aber auch das ist dann nur ein Workaround auf etwas höherem Niveau.

Ich habe übrigends gerade folgendes gefunden: http://www.scantec.de/knowledge-base...inem-chip.html
Dort, im Abschnitt Motion-Processor MPU-6000 und MPU-6050 steht, dass die Gyros mit einer Resonanzfrequenz von über 27kHz arbeiten. Ich weiß jetzt nicht, wie groß die Resonanzfrequenz von Motoren ist, aber ich denke, es ist doch eine interessante Info.

Ein Motor der mit 12000 Upm dreht wackelt mit 200 Hz hin und her (vorausgesetzt, er hat nur eine einzige Unwucht). Rechne selbst hoch... dürfte eher nicht das Problem sein.

[Willa]

@Chris: Ich habe auch schon versucht vor dem Initialisieren der MPU ein paar Sekunden zu warten. Das hat bei mir nichts gebracht. Ich habe die MPU immer schon mit 42Hz Tiefpass betrieben, manchmal auch was anderes probiert. Jetzt habe ich eine Serie gestartet, und der Copter flog bei 42Hz am besten.
Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!

[deHarry]

Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!

Herzlichen Glückwunsch!
Das ist Musik in meinen Augen...

Du schreibst von deinem "Bolt S", ja?

Ach ja, wie sieht es mit ACC aus? Funktioniert der Modus ebenfalls so positiv?

[Che Guevara]

Ich meinte eigentlich, ob du den 42Hz Tiefpass mal in Verbindung mit 500°/s oder so probiert hast?

Das freut mich, mein Copter fliegt jetzt auch sehr gut, ich bin heute schon einen dreifach Looping geflogen

Gruß

Chris

[xeno]

Hallo,

ich möchte mir in naher Zukunft auch einen Kopter bauen.

Ich bin noch am schwanken bei den Sensoren.
Für mich würden zwei Gyros in Frage kommen:

ADXRS620
+ Vibrations-Unempfindlich
+ Reichlich getestet
+ Auflösung / Genauigkeit
- Teuer 3x 35€
- Gehäuse
- Schlecht zu verarbeiten

MPU6050/ MPU6000
+ Billig
+ 3 Gyros u. 3 Acc
+ Gehäuse
+ 3,3V
? Vibrationsempfindlichkeit?
? Drift?
? Praktische Erfahrung?


Welchen Sensor würdet ihr mir vorschlagen?
Der Preis ist mir nicht ganz so wichtig denn so ein Projekt mach man ja nicht jeden Tag.
Mir geht es eher um den geeignetsten Sensor für ein Kopter.

[Picojetflyer]

Wenn du etwas Programmieren kannst, funktioniert WMP+Bma020 sehr gut mit Willas Software. Der MPU fliegt auch, Drift habe ich bisher keinen erkennen können und die richtigen Parameter scheinen jetzt auch gefunden zu sein.
Mein Quad fliegt jedenfalls gut mit den MPU.



Getestet hab ich bisher noch den ITG3205 mit einen BMA180 was auch gut funktioniert.
Wenn man andere Sensoren benutzen möchte ist die Shrediquette Software eben keine "Jedermannlösung" wie das MultiWii Konzept.


Gruß

Matthias