Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[bendh]

Hallo,
gerade komme ich vom Flugplatz und muß sagen ich bin zufrieden. Nach dem Start habe ich alle Achsen getrimmt bis er ruhig vor mir flog und nach 8 Minuten Flugzeit war nichts von einem wegtriften zu merken.
Den Hoovermodus kann ich nicht beurteilen weil sich der Kopter dabei überschlägt, mal schauen ob sich das noch einstellen lässt.
Chris ändere nichts an der Yaw Richtung, sie stimmt beim Kopter, nur die GUI zeigt etwas anderes an, überhaupt meine ich wenn ich in der Gui die Richtung ändere, tut sich nichts, oder muss ich da auch jedesmal neu speichern?
Wie kann die Yaw-Richtung richtig ODER falsch sein? Rechts ist doch Rechts und Links ist Links.
Meinen Sensor musste ich so einbauen, dass die Seite mit den Bauteilen oben ist und die 4 Anschlußpins nach links zeigen, der aufgedruckte Pfeil also ebenfalls nach links zeigt.
Ich habe kein Laptop und muß zum Einstellen jedesmal an den Rechner in meinem Zimmer, deshalb dauert die Einstellerei so lange.
Wie funktioniert eigentlich der Vorgang GUI Kopter? Kann man da ein Programm für eine transportable Anzeige betreiben? LCD oder Android oder ...?

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hi,

ja das freut mich, dass er bei dir auch fliegt
Hm, den Hoovermode habe ich bis jetzt auch noch nicht hinbekommen, da ist die Parametrisierung um einiges schwerer als beim ACRO-mode.
Ich wollte nur die YAW-Richtung in der GUI ändern, ansonsten nichts Das wäre nur eine Zeile im Code.
Mit dem richtig oder falsch meinte ich, dass es darauf ankommt, was man als links oder rechts interpretiert. Wenn ich von hinten auf den Kopter schaue und das Heck betrachte, ist links etwas anderes als wenn ich von vorne auf den Kopter schaue
Oh, das mit dem Sensor habe ich dir falsch gesagt, tut mir leid! Natürlich muss der Pfeil nach links zeigen, war mein Fehler.
Ja, so ein kleiner "Parametrisiercomputer" hätte schon was. Eigentlich wäre es ganz simpel. Man muss nur eine UART-Kommunikation einbauen und die Daten evtl. im EEPROM speichern. Mit einem LCD und einem AVR wäre es eigentlich getan, nur hat man dann eben keine so genaue Anzeige der Sensordaten, was aber meiner Meinung nach auch nicht notwendig ist. Es würde reichen, die Parameter damit verstellen zu können, meint ihr nicht?! Noch komfortabler wärs natürlich über Funk, mit z.b. einem BTM222, allerdings wäre das dann wieder Mehrgewicht auf dem Kopter... Mal überlegen, evtl. probier ich heute mal was aus
Kann mir eigentlich jemand ein günstiges FPV-Equipment empfehlen? Ich bräuchte eine kleine leichte Kamera (muss kein HD sein), einen leichten Sender dazu und einen Empfänger, welcher am besten 2 Ausgänge hat. Vorerst möchte ich nämlich nur über den Laptop-Bildschirm fliegen, eine Video-Brille ist mir momentan noch zu teuer. Hat jemand einen Tip?

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

"Mit dem richtig oder falsch meinte ich, dass es darauf ankommt, was man als links oder rechts interpretiert. Wenn ich von hinten auf den Kopter schaue und das Heck betrachte, ist links etwas anderes als wenn ich von vorne auf den Kopter schaue"

eigentlich steuert man immer die Nase beim Heli, also auch beim Kopter. Also vorne entscheidet ob Links oder Rechts.

Der Hoovermode geht aber? d.h. ich muss nur die richtigen Einstellungen finden?

Gruß Bernd

[Willa]

Hi,
ich habe die letzten Tage auch versucht meinen Hexacopter zum fliegen zu bringen. Leider klappt das noch nicht so, es gibt noch keine passenden Parameter. Aber der Copter vibriert auch ganz schlimm. Mal sehen was ich da noch machen kann.
@Bernd: Das Layout sieht wieder mal super aus. Nur 18x20mm, nicht schlecht!
Die Quelldateien vom GUI habe ich hier hochgeladen:
TriGUI v1.1
Wer mag kann sich das gerne anschauen. Es ist mit SharpDevelop in VB.NET programmiert. Es kann sehr gut sein, dass da ein paar Bugs drin sind die das ganze zum Absturz bringen

[Willa]

Kann mir eigentlich jemand ein günstiges FPV-Equipment empfehlen? Ich bräuchte eine kleine leichte Kamera (muss kein HD sein), einen leichten Sender dazu und einen Empfänger, welcher am besten 2 Ausgänge hat. Vorerst möchte ich nämlich nur über den Laptop-Bildschirm fliegen, eine Video-Brille ist mir momentan noch zu teuer. Hat jemand einen Tip?

Günstige Sender / Empfänger / Kameras gibt es hier:
http://www.electronicarc.com
Du kannst dir deine Sender und Empfänger aber auch einfach selber aus Airwave Modulen zusammenbauen.

[Che Guevara]

Hi Willa,

hast du selbst eine Software geschrieben oder hast du auch meine ausprobiert? Falls du meine hast, dann musst du darauf achten, dass die Skalierung der PID-Werte anders ist.
Danke für den Link, die Seite werd ich mir mal ansehen. Darf ich fragen, welche Kombination du hast?

Gruß
Chris

EDIT:
Habe diesen Sender ( http://www.electronicarc.com/catalog...3a5158b137d147 ) und diesen Empfänger ( http://www.electronicarc.com/catalog...3a5158b137d147 ) gefunden. Sind diese den miteinander kompatibel? Der Sender soll ja angeblich bis zu 2km im Auslieferungszustand senden können. Würde eine CCD-Killer Kamera dazu passen?

[bendh]

Hallo William,

erst loben wenn es funktioniert

Ich habe auch noch eine Platine mit Atmega 328 auf der einen Seite und MPU6050 und Levelshifter auf der anderen Seite, auch nur 20x20mm. Aber Wii Layout und 4 Motoren.

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hm ich habe noch nie einen Heli geflogen, aber natürlich hast du Recht
Ja, normalerweise sollte er funktionieren. Ich habe zwar selbst noch nicht die richtigen Parameter gefunden, aber ich bin schon ein paar mal damit mit schlechten Parametern geflogen. Ich denke, den ACC-Influence Parameter muss man etwas zurückdrehen oder alternativ evtl. den ACC mit Highpassfilter initialisierieren, mal schauen...

Gruß
Chris

[Willa]

Sind diese den miteinander kompatibel? Der Sender soll ja angeblich bis zu 2km im Auslieferungszustand senden können. Würde eine CCD-Killer Kamera dazu passen?

Die passen zueinander. Die CCDKillerist dazu auch gut geeignet. Ich würde dazu noch eine Linse mit f=2.1mm empfehlen die braucht aber unbedingt einen IR-Block Filter. Ich möchte nur der Vollständigkeit halber darauf hinweisen, dass der Betrieb dieses Senders in DE nicht erlaubt ist :-D

Darf ich fragen, welche Kombination du hast?

Ich habe einen 5.8GHz nano Stinger von immersionsflug.de. Die sind legal (25mW) und holen wohl das Maximum an Reichweite raus. Aber eben auch etwas teurer...

hast du selbst eine Software geschrieben oder hast du auch meine ausprobiert? Falls du meine hast, dann musst du darauf achten, dass die Skalierung der PID-Werte anders ist.

Ich habe die Software selber geschrieben um wirklich zu verstehen was darin so vorgeht. Ich rechne alles in Singles (Regelfrequenz immernoch 800Hz), habe die Gyrowerte runterskaliert dann sind die Werte identisch zu den ADXRS Gyros. Da das aber singles sind verliere ich keine Auflösung (auch wenn das Rauschen eh dominiert...). Die Signale für den motor werden dann wieder um den Faktor 122 hochskaliert.
Aber ich werde mal deine Software probieren.

alternativ evtl. den ACC mit Highpassfilter initialisierieren, mal schauen...

Highpass beim ACC ist eigentlich genau falsch rum. Das Gyro hat durch den komplementärfilter eine Art Highpass, der ACC einen Lowpass. Zusammen ist dann alles an Signal drin was man braucht. Aber Theorie und Praxis liegen ja öfters auseinander... Versuch macht kluch.

Ich denke, den ACC-Influence Parameter muss man etwas zurückdrehen

Die Skalierung findet man annähernd heraus wenn man sich die Signale des Gyrointegrals und des ACCs ausgeben lässt (direkt vor der Fusion im Komplementärfilter). Wird der Copter um 45° gedreht, sollten die Werte die gleiche Größenordnung haben. Das ist aber eh nur eine Annäherung, da ich nicht mit Sinus etc rechne, sondern vereinfachend einen linearen Zusammenhang zwischen Winkel und ACC Signal annehme. Das ist natürlich nicht 100% korrekt, und bei der Rechenleistung des xmega und der Z-Achse des ACCs könnte man das mal mit Winkelfunktionen angehen. Übrigens wird mein µC im Betrieb etwas warm... Liegt das an der Taktfrequenz oder habe ich noch eine defekte Lötstelle...?

p.s.: ich habe jetzt so oft nach MPU gesucht (datenblätter etc),dass ich nun dauernd Werbeanzeigen für Psychologische Beratungsgespräche für die Medizinisch-Psychologische Untersuchung bei Führerscheinentzug bekomme X-)