Code:
 
I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 117 , #2                                        'Register 117 "Who am I"
   I2crepstart #2                                           'repeated start
   I2cwbyte Mpuaddr , #2                                    'read adress of MPU-6050
   I2crbyte Test , Nack , #2                                'read byte WHO_AM_I (Reg 117)
   I2cstop #2                                               'stop condition

    Print #1 , Test
Wenn die I2C Komunikation nicht stimmt (MPU antwortet nicht) kann es passieren das man trotzdem diese 104 zurückbekommt. Ist mir bei meinen Copter schon früher mal aufgefallen. Man schreibt ja die 104 ins I2C Register, wenn die Komunikation nicht OK ist ändert sich darin auch nix und man bekommt die 104 auch wieder zurück.