Hallo Jungs, ihr seid mir leider etwas zu schnell... das richtige Leben fordert zwischendurch auch mal seinen Tribut

Aber ich versuche mal, auf die Postings seit meinem letzten Post zu antworten...

Ok, das mit der Updaterate des Sensors habt ihr ja schon selbst raus bekommen: 8 kHz für die Gyros, 1 kHz für die ACCs.
Die sNQs fliegen bei Sven mit voller Samplerate, also keine Dämpfung aktiviert. Mein sNQ flog damals mit eingeschalteter Dämpfung (der MPU hängt ein Filter vor die Ausgabe der Werte), was impliziert, dass die Samplerate auch bei den Gyros auf 1 kHz runter gesetzt wird. Was dabei bei den ACCs passiert habe ich nicht gelesen, evtl stehts nicht drin oder ich hab´s vergessen.

Ankopplung des MPU an den Atmel: SPI ist zwar 2,5 mal schneller bei der Übertragung, man sollte aber mal überschlagen, was das letztlich bringt. Kann ich bei Gelegenheit nachtragen, habe gerade keine Lust lange rum zu rechnen.

Den IRQ habe ich verdrahtet, um ausschließen zu können, dass das von mir immer beobachtete Rauschen auf den ACC-Werten von unkoordiniert ausgelesenen Halbworten verursacht wird.

"Refreshrate des IMU hochsetzen" ist mir nicht geläufig, Willa hat die Maximalwerte angeführt, schneller gibt der MPU nichts aus.
Mit ein bisschen Magie an den Registern des MPU kann man maximal 1000 Werte in ein internes Fifo ablegen lassen und das dann in einem Rutsch so schnell wie möglich auslesen (in diesem Betriebsmodus (bis zu 500 Integers in einem Rutsch) kann ich mir einen positiven Effekt durch schnellere Übertragung per SPI tatsächlich vorstellen. Bei 5 Integers in jedem einzelnen Durchlauf ist der Unterschied eher unbedeutend (nur Bauchgefühl, sollte wie gesagt mal jemand durchrechnen).

Als Programmer habe ich mir den DIAMEX ALL-AVR von Reichelt geholt, der soll die XMegas per PDI programmieren können.