ich muß gestehen, dass ich bis jetzt nur MultiWii-Kopter mit der MPU6050 in die Luft bekommen habe.
Mit der Software von Harald gibt es nur sehr kurze unruhige Flüge die, wenn ich sie nicht schnell beende, mit einem Überschlag enden.
Es hilft bis jetzt auch nicht die Werte in der GUI zu verändern, da wird alles zwar träger, aber auch nicht fliegbarer.
Es könnte aber auch seine Impulserzeugung sein, evt. ist sie nicht schnell genug. So flogen meine Kopter, wenn die ESCs nicht geeignet waren.
Zum testen verwende ich aber immer dieselbe Mechanik und ändere nur die Software. Beides, Willa und Wii Software läufen auf einem ATmega 328.
Ich habe aber keine Ahnung von der Software und habe meine Änderungen im Arduino-Sketch beim Wiikopter immer mit ausprobieren erreicht.

Gruß Bernd