William möchte, glaube ich gelesen zu haben, auch lieber den Sensor auf einem extra Board.
Ja. Ursprünglich hätte ich es auch schicker gefunden nur ein Board inkl. Sensor zu haben. Aber Bernd hat recht, die Sensoren ändern sich dauernd (bleiben aber hoffentlich bei I²C und 3.3V). Somit hätte man ein board mit höherer Habwertszeit. Außerdem kann man so den Sensor besser lagern. Ich würde das Hauptboard mit Kunststoffschrauben vibrationsgedämpft anbringen. Dann kommt das IMU Board mit doppelseitigem Schaumklebeband oben auf den xmega drauf. Diese doppelte Entkopplung könnte was bringen. Vielleicht auch für den SNQ, denn dort sind die motoren ja "direkt an die IMU geschraubt".

Eine Leitung von Pin 12 des MPU nach Pin 25/26/27 des Atmel -> Interrupt wenn neue Sensordaten im Ausleseregister stehen
Harald, wie ist das denn bei der IMU? Wie schnell kommen da neue Werte raus? Etwas weiter oben im Thread hast du geschrieben, dass du oftmals die gleichen Werte ausliest. D.h. die Daten kommen lansamer als mit 500Hz? Wenn dem so ist, ist das für den PID Regler natürlich ziemlich schlecht. Besonders für den D-Anteil, der ja zwei aufeinanderfolgende Werte vergleicht. Zu wissen wann neue Werte da sind ist also ziemlich wichtig.

Ich würde jetzt bei Reichelt mal die benötigten komponenten bestellen (Harald, hast du noch eine IMU für mich?)
Ich habe gelesen, dass der AVR ISP MK2 PDI unterstützt und auch direkt mit Bascom funktioniert. Den gibt es bei Reichelt:
http://www.reichelt.de/Programmer-En...T=0&OFFSET=16&
Allerdings steht dort im Datenblatt nichts von PDI... Ist dass der richtige? Gibt es funktionierende Alternativen?