Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[bendh]

Also gut, dann überarbeite ich das Board mit den 6 Motoren ( je ein Anschluß ) und dem extra Sensor für 1,27 mm Stecker (oder besser Buchse, gegen Kurzschlüsse beim Absturz ), die nehmen auch nicht mehr Platz weg als die Pads.
Die wichtigen Pads bei der IMU sind schon etwas länger. (da war ich zu langsam)

Weitere Wünsche??
Ich kann auch zwei oder drei verschiedene Layouts machen.

Gruß Bernd

[deHarry]

Also gut, dann überarbeite ich das Board mit den 6 Motoren ( je ein Anschluß ) und dem extra Sensor für 1,27 mm Stecker

?? Welcher extra Sensor? Habe ich einen oder mehrere Posts übersehen?

Weitere Wünsche??

Eine Leitung von Pin 12 des MPU nach Pin 25/26/27 des Atmel -> Interrupt wenn neue Sensordaten im Ausleseregister stehen. Damit kann dann auch der MPU-interne Fifo verwendet werden. (Keine Ahnung, ob wir das nutzen können, aber wenn es Willa packt, dann findet er bestimmt raus, wie er an seine Euler- und sonstigen magischen Zahlen im MPU ran kommt, und die werden, glaube ich, über das Fifo ausgespuckt).

[bendh]

William möchte, glaube ich gelesen zu haben, auch lieber den Sensor auf einem extra Board.

[Willa]

William möchte, glaube ich gelesen zu haben, auch lieber den Sensor auf einem extra Board.

Ja. Ursprünglich hätte ich es auch schicker gefunden nur ein Board inkl. Sensor zu haben. Aber Bernd hat recht, die Sensoren ändern sich dauernd (bleiben aber hoffentlich bei I²C und 3.3V). Somit hätte man ein board mit höherer Habwertszeit. Außerdem kann man so den Sensor besser lagern. Ich würde das Hauptboard mit Kunststoffschrauben vibrationsgedämpft anbringen. Dann kommt das IMU Board mit doppelseitigem Schaumklebeband oben auf den xmega drauf. Diese doppelte Entkopplung könnte was bringen. Vielleicht auch für den SNQ, denn dort sind die motoren ja "direkt an die IMU geschraubt".

Eine Leitung von Pin 12 des MPU nach Pin 25/26/27 des Atmel -> Interrupt wenn neue Sensordaten im Ausleseregister stehen

Harald, wie ist das denn bei der IMU? Wie schnell kommen da neue Werte raus? Etwas weiter oben im Thread hast du geschrieben, dass du oftmals die gleichen Werte ausliest. D.h. die Daten kommen lansamer als mit 500Hz? Wenn dem so ist, ist das für den PID Regler natürlich ziemlich schlecht. Besonders für den D-Anteil, der ja zwei aufeinanderfolgende Werte vergleicht. Zu wissen wann neue Werte da sind ist also ziemlich wichtig.

Ich würde jetzt bei Reichelt mal die benötigten komponenten bestellen (Harald, hast du noch eine IMU für mich?)
Ich habe gelesen, dass der AVR ISP MK2 PDI unterstützt und auch direkt mit Bascom funktioniert. Den gibt es bei Reichelt:
http://www.reichelt.de/Programmer-En...T=0&OFFSET=16&
Allerdings steht dort im Datenblatt nichts von PDI... Ist dass der richtige? Gibt es funktionierende Alternativen?

[Willa]

Wie schnell kommen da neue Werte raus?

Im datenblatt des MPU600 lese ich beim Gyro:
OUTPUT DATA RATE Programmable 4 - 8000 Hz

und beim ACC:
OUTPUT DATA RATE Programmable Range 4 - 1000 Hz

The Sample Rate is generated by dividing the gyroscope output rate by SMPLRT_DIV:
Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
where Gyroscope Output Rate = 8kHz when the DLPF is disabled (DLPF_CFG = 0 or 7), and 1kHz when the DLPF is enabled (see Register 26).
Note: The accelerometer output rate is 1kHz. This means that for a Sample Rate greater than 1kHz, the same accelerometer sample may be output to the FIFO, DMP, and sensor registers more than once.

Was habt ihr da in euren fliegenden Coptern eingestellt?

[bendh]

Noch etwas kleiner

[Willa]

Noch etwas kleiner

Sieht echt super aus, richtig kompakt. Harald muss sich dann noch mal äußern ob Pin12 der IMU wirklich gebraucht wird, oder ob man vieleicht die Refresh rate der IMU hochsetzen kann. Pin12 an die Steckerleiste zu bekommen ist scheinbar etwas Aufwand...