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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Vorschlag: Indem man den Sollwert für den ESC in Einerschritten von 1 ms auf 2 ms erhöht und dann nach jedem Schritt die Drehzahl - z.B. mit dem Oszi über eine der Motorphasen - ermittelt.
    Die Erzeugung der Sollwerte wird dabei mit einem ausgefuchsten Algorithmus mit 250 Schritten zwischen Min (1 ms) und Max (2 ms) realisiert .

    Damit erkennt man, alle wieviel Schritte des Sollwerts der ESC meint, er müsste nachziehen.

    [edit]
    Praktischer Weise zählt man dann nicht, wieviele Drehzahländerungen bei 250 Sollwertänderungen auftreten, sondern man arbeitet mit dem Kehrwert und rechnet hoch
    Gruß
    Harald
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  2. #2
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    So, war gestern Abend noch fleißig. Hab noch etwas an den PID werten herumgespielt. Bin jetzt ganz zufrieden mit der Flugstabilität. Ich komme jetzt auf eine Programmgeschwindigkeit im Hover Modus von ca. 640Hz und im Acro Modus von 710 Hz. Das sollte jetzt erst einmal reichen für mein neuen Sensorkopf.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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ID:	21571

    Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

    gruß

    Matthias

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi Matthias,

    Respekte was Du da zusammengebaut hast.
    -bin einfach nur Sprachlos -
    Sowas hätte ich auch gern an meinem Hexacopter.
    Grüße Sven (2)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Das war ja noch einfach, jetzt kommt das Programmieren. Hat jemand eine Idee wie man Pos Hold programmiert? Höhe und Richtung ist ja kein Problem. Ich hab mir das so gedacht über den Kompass den Winkel zur Soll Position auszurechnen und dann über die Winkelfunktion die Abweichung der X und Y Achse ausrechnen und in die Steuerung mischen.
    Oder denke ich zu kompliziert? Gibt es einen einfacheren Weg?

    Gruß

    Matthias

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Zitat Zitat von Picojetflyer Beitrag anzeigen
    ... für mein neuen Sensorkopf.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Sensor.jpg
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ID:	21571

    Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.
    Hallo Matthias!

    Wow, da hst du ja anständig aufgerüstet...
    Was soll ich sagen? Du brauchst unbedingt dem MPU-60x0 als IMU-Sensor, da kannst du die Daten von Kompass und Luftdruck-Modul durch den MPU durch schleusen und brauchst insgesamt nur einen Levelshifter dafür.

    Hoffentlich bricht deine Schleifenzeit nicht vollkommen zusammen, wenn du die restlichen Sensoren einbindest. Aber mit den momentanen Werten hast du ja ein bisschen Luft


    Hast du denn mal die Schrittweite deiner ESCs bestimmt?

    Mit deinen Tipps zur Programmierung der Timer im Atmel hast du mir übrigens prima weiter geholfen. Danke nochmal!
    Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann
    Gruß
    Harald
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  6. #6
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    Hi Matthias,
    Ich habe noch eine Frage dazu.
    Ist das nicht so:
    Soll und Istwert Position vergleichen, also jede Achse für sich.
    Und den erhaltenen Wert verrechnen zur Ist Position.
    Die Achsen müssen doch nicht gleichzeitig ihre Soll Position erreichen.


    liege ich da falsch in der Denkweise?

    Grüße Sven (2)

  7. #7
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    Zitat Zitat von yak03 Beitrag anzeigen
    Hi Matthias,
    Ich habe noch eine Frage dazu.
    Ist das nicht so:
    Soll und Istwert Position vergleichen, also jede Achse für sich.
    Und den erhaltenen Wert verrechnen zur Ist Position.
    Die Achsen müssen doch nicht gleichzeitig ihre Soll Position erreichen.


    liege ich da falsch in der Denkweise?

    Grüße Sven (2)
    Hi Sven!

    Im grunde ist es egal welche Achse ihr Ziel zuerst erreicht. Wenn man aber nur die Differenz von Soll und Ist
    betrachtet funktioniert das nur so lange der Copter nach Norden schaut.
    Gruß
    Matthias

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Hallo Harald!

    Der hat ein Mpu 6050 drin Sitzt unter dem Flyduino.
    Insgesamt sind jetzt 3 Levelshifter verbaut.Der MPU Sensor hat seinen eigenen. Das hat den Hintergrund das ich den Sensorkopf auch mal abnehmen kann und ohne fliegen kann. Das sind fertige von Watterott. Kosten ja nix und sind Feder leicht.

    Die Schrittweite habe ich jetzt mal dezent übergangen Ich hab jetzt die PID Werte genau auf der Hälfte von Willas Default Werten. D² ist gleich geblieben. Muss die Werte noch draußen testen aber über den sicheren und weichen Notlande Bett im Schlafzimmer bleibt er jetzt wie angenagelt in der Luft stehen und lässt sich sauber aussteuern. Pitch ist etwas rauer geworden.

    Freue mich auf dein Update. So was kleines für den Wohnzimmertisch werde ich mir auch noch bauen. Aber erst muss der Quadcopter per GPS von alleine fliegen. Das ist erst mal mein persönlicher Meilenstein.

    Gruß

    Matthias

  9. #9
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    Zitat Zitat von Picojetflyer Beitrag anzeigen
    Der hat ein Mpu 6050 drin Sitzt unter dem Flyduino.
    Ah, verstehe Prima!

    Zitat Zitat von Picojetflyer Beitrag anzeigen
    Freue mich auf dein Update. So was kleines für den Wohnzimmertisch werde ich mir auch noch bauen.
    Nur damit hier keine Missverständnisse passieren: Meine aktuellen Arbeiten und die Ankündigung weiter oben beziehen sich auf die Auswuchtmaschinerie, die ich für die Brushless Motoren des sNQ V2 BL aus dem Vollen geschnitzt habe.

    Die Arbeiten am sNQ selbst ruhen momentan, da der Code soweit lauffähig ist, die Vibrationen der Motoren aber jede Hoffnung auf einen Flug zunichte machen.
    Nicht dass ich es nicht schon versucht hätte, aber so läuft das leider garnicht
    Gruß
    Harald
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Zitat Zitat von deHarry Beitrag anzeigen
    Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann
    Ok, es ist vollbracht

    http://www.harald-sattler.de/html/sh...e_nq_v2_bl.htm
    Gruß
    Harald
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