Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

Hey,

das klingt ja alles super
ich werde für den sNQ mal am wochenende die hardware-lösung testen... vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!? denn unser programm läuft ja mit rund 400Hz wenn ich das noch richtig in erinnerung habe.

gruß, sven

[deHarry]

vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!?

Ähm... nein.

Wenn die Auflösung zu gering ist (nur falls, ich unterstelle nicht, dass das so ist), hilft eine höhere Wiederholrate nicht gegen die Überschwinger, die sich durch die zu geringe Auflösung ergeben könnte.

Ich bin da aber Pragmatiker. Wenn deine Tests am WE ergeben, dass die Regelung mit HW-PWM und geringer Auflösung funktioniert, verbeiße ich mich nicht in theoretische Abgründe, sondern verwende das einfach

[Picojetflyer]

Es wäre auch interessant mal zu sehen wie viel Schritte so ein ESC überhaupt auswerten kann. Man macht sich die Arbeit und tüftelt an der PWM Steuerung rum und erreicht eine Auflösung von 250 oder mehr Schritten und die Regler werten das PWM Signal intern nur mit 100 Schritten aus.
Wie könnte man das wohl überprüfen??

[deHarry]

Vorschlag: Indem man den Sollwert für den ESC in Einerschritten von 1 ms auf 2 ms erhöht und dann nach jedem Schritt die Drehzahl - z.B. mit dem Oszi über eine der Motorphasen - ermittelt.
Die Erzeugung der Sollwerte wird dabei mit einem ausgefuchsten Algorithmus mit 250 Schritten zwischen Min (1 ms) und Max (2 ms) realisiert .

Damit erkennt man, alle wieviel Schritte des Sollwerts der ESC meint, er müsste nachziehen.

[edit]
Praktischer Weise zählt man dann nicht, wieviele Drehzahländerungen bei 250 Sollwertänderungen auftreten, sondern man arbeitet mit dem Kehrwert und rechnet hoch

[Picojetflyer]

So, war gestern Abend noch fleißig. Hab noch etwas an den PID werten herumgespielt. Bin jetzt ganz zufrieden mit der Flugstabilität. Ich komme jetzt auf eine Programmgeschwindigkeit im Hover Modus von ca. 640Hz und im Acro Modus von 710 Hz. Das sollte jetzt erst einmal reichen für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

gruß

Matthias

[yak03]

Hi Matthias,

Respekte was Du da zusammengebaut hast.
-bin einfach nur Sprachlos -
Sowas hätte ich auch gern an meinem Hexacopter.
Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Das war ja noch einfach, jetzt kommt das Programmieren. Hat jemand eine Idee wie man Pos Hold programmiert? Höhe und Richtung ist ja kein Problem. Ich hab mir das so gedacht über den Kompass den Winkel zur Soll Position auszurechnen und dann über die Winkelfunktion die Abweichung der X und Y Achse ausrechnen und in die Steuerung mischen.
Oder denke ich zu kompliziert? Gibt es einen einfacheren Weg?

Gruß

Matthias

[deHarry]

... für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

Hallo Matthias!

Wow, da hst du ja anständig aufgerüstet...
Was soll ich sagen? Du brauchst unbedingt dem MPU-60x0 als IMU-Sensor, da kannst du die Daten von Kompass und Luftdruck-Modul durch den MPU durch schleusen und brauchst insgesamt nur einen Levelshifter dafür.

Hoffentlich bricht deine Schleifenzeit nicht vollkommen zusammen, wenn du die restlichen Sensoren einbindest. Aber mit den momentanen Werten hast du ja ein bisschen Luft


Hast du denn mal die Schrittweite deiner ESCs bestimmt?

Mit deinen Tipps zur Programmierung der Timer im Atmel hast du mir übrigens prima weiter geholfen. Danke nochmal!
Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann

[yak03]

Hi Matthias,
Ich habe noch eine Frage dazu.
Ist das nicht so:
Soll und Istwert Position vergleichen, also jede Achse für sich.
Und den erhaltenen Wert verrechnen zur Ist Position.
Die Achsen müssen doch nicht gleichzeitig ihre Soll Position erreichen.


liege ich da falsch in der Denkweise?

Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Hallo Harald!

Der hat ein Mpu 6050 drin Sitzt unter dem Flyduino.
Insgesamt sind jetzt 3 Levelshifter verbaut.Der MPU Sensor hat seinen eigenen. Das hat den Hintergrund das ich den Sensorkopf auch mal abnehmen kann und ohne fliegen kann. Das sind fertige von Watterott. Kosten ja nix und sind Feder leicht.

Die Schrittweite habe ich jetzt mal dezent übergangen Ich hab jetzt die PID Werte genau auf der Hälfte von Willas Default Werten. D² ist gleich geblieben. Muss die Werte noch draußen testen aber über den sicheren und weichen Notlande Bett im Schlafzimmer bleibt er jetzt wie angenagelt in der Luft stehen und lässt sich sauber aussteuern. Pitch ist etwas rauer geworden.

Freue mich auf dein Update. So was kleines für den Wohnzimmertisch werde ich mir auch noch bauen. Aber erst muss der Quadcopter per GPS von alleine fliegen. Das ist erst mal mein persönlicher Meilenstein.

Gruß

Matthias