Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

Die Hilfe von Bascom könnte mal überarbeitet werden. Nicht jede Unterart von den Befehlen wir klar erklärt...
Ich hatte auch erst daran gedacht die Servo Routine von Willa zu erweitern. So wie es Nils mit seiner Kammera anti wackel Halterung mal gemacht hat.
Aber ich will die Hardware des Controllers so effizient wie möglich nutzen und so wenig wie möglich durch das Programm abarbeiten lassen.

Mir ging grade ein Licht auf! Der Mega2560 hat vier 16Bit Timer. Jeder hat mindestens zwei Compare Pins. Bei 16 Bit könnte man mit einen Prescaler=8 eine Auflösung von 2000 Schritten erreichen mit der Clear_Timer Funktion.

[Bammel]

Hey,

das klingt ja alles super
ich werde für den sNQ mal am wochenende die hardware-lösung testen... vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!? denn unser programm läuft ja mit rund 400Hz wenn ich das noch richtig in erinnerung habe.

gruß, sven

[deHarry]

vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!?

Ähm... nein.

Wenn die Auflösung zu gering ist (nur falls, ich unterstelle nicht, dass das so ist), hilft eine höhere Wiederholrate nicht gegen die Überschwinger, die sich durch die zu geringe Auflösung ergeben könnte.

Ich bin da aber Pragmatiker. Wenn deine Tests am WE ergeben, dass die Regelung mit HW-PWM und geringer Auflösung funktioniert, verbeiße ich mich nicht in theoretische Abgründe, sondern verwende das einfach

[Picojetflyer]

Es wäre auch interessant mal zu sehen wie viel Schritte so ein ESC überhaupt auswerten kann. Man macht sich die Arbeit und tüftelt an der PWM Steuerung rum und erreicht eine Auflösung von 250 oder mehr Schritten und die Regler werten das PWM Signal intern nur mit 100 Schritten aus.
Wie könnte man das wohl überprüfen??

[deHarry]

Vorschlag: Indem man den Sollwert für den ESC in Einerschritten von 1 ms auf 2 ms erhöht und dann nach jedem Schritt die Drehzahl - z.B. mit dem Oszi über eine der Motorphasen - ermittelt.
Die Erzeugung der Sollwerte wird dabei mit einem ausgefuchsten Algorithmus mit 250 Schritten zwischen Min (1 ms) und Max (2 ms) realisiert .

Damit erkennt man, alle wieviel Schritte des Sollwerts der ESC meint, er müsste nachziehen.

[edit]
Praktischer Weise zählt man dann nicht, wieviele Drehzahländerungen bei 250 Sollwertänderungen auftreten, sondern man arbeitet mit dem Kehrwert und rechnet hoch

[Picojetflyer]

So, war gestern Abend noch fleißig. Hab noch etwas an den PID werten herumgespielt. Bin jetzt ganz zufrieden mit der Flugstabilität. Ich komme jetzt auf eine Programmgeschwindigkeit im Hover Modus von ca. 640Hz und im Acro Modus von 710 Hz. Das sollte jetzt erst einmal reichen für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

gruß

Matthias

[yak03]

Hi Matthias,

Respekte was Du da zusammengebaut hast.
-bin einfach nur Sprachlos -
Sowas hätte ich auch gern an meinem Hexacopter.
Grüße Sven (2)

[deHarry]

... für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

Hallo Matthias!

Wow, da hst du ja anständig aufgerüstet...
Was soll ich sagen? Du brauchst unbedingt dem MPU-60x0 als IMU-Sensor, da kannst du die Daten von Kompass und Luftdruck-Modul durch den MPU durch schleusen und brauchst insgesamt nur einen Levelshifter dafür.

Hoffentlich bricht deine Schleifenzeit nicht vollkommen zusammen, wenn du die restlichen Sensoren einbindest. Aber mit den momentanen Werten hast du ja ein bisschen Luft


Hast du denn mal die Schrittweite deiner ESCs bestimmt?

Mit deinen Tipps zur Programmierung der Timer im Atmel hast du mir übrigens prima weiter geholfen. Danke nochmal!
Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann