- SF800 Solar Speicher Tutorial         
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 3542

Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hybrid-Darstellung

Vorheriger Beitrag Vorheriger Beitrag   Nächster Beitrag Nächster Beitrag
  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.02.2011
    Beiträge
    183
    Hi Matthias,

    wenn das mit der IMU nicht hinbekomme, dann würde ich auch auf MiniWii Board umrüsten.
    Ich muss mich erstmal in die Materie Wii rein lesen.

    Grüße Sven (2)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.02.2011
    Beiträge
    183
    Hallo Ingo,

    danke für den Tipp.
    Der Sensor macht +-18g und der alt+- 2g also werden die Spanungswerte anders sein.
    Und die Empfindlichkeit wird auch nicht für diese Zwecke so gut sein.
    Es gibt noch ein Sensor der macht +- 3g ich denke, dass der dann besser ist.Breakout-Board-ADXL335

    http://www.watterott.com/de/Breakout-Board-ADXL335


    Was Eure Meinung dazu?

    Grüße Sven (2)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
    Registriert seit
    11.12.2004
    Ort
    Bremen
    Alter
    38
    Beiträge
    1.400
    Hey Namenvetter,

    ja ich verstehe dein problem!

    die von dir gezeigte IMU, also die razor, funktioniert eher mäßig... ich war der erste der die bei der shrediquette erprobt hat
    http://shrediquette.blogspot.com/201...zor-ultra.html

    ich weiß aber nicht wie das nun ist da wohl die neueren den highpass-filter nichtmehr haben sollen.

    und als alternative sagte ich ja schon käme der MPU-60x0 in frage!
    picojetflyer nutzt den! und wegen der implementierung von dem mach dir mal keine sorgen! da können/würden harry und ich dir helfen.
    ich weiß auch das harry noch ein, zwei von den MPU-6000 übrig hat. falls du die in keinem shop finden solltest

    EDIT: 3g ist auf jedenfall besser als 18g

    gruß, sven
    Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.02.2011
    Beiträge
    183
    O.k. Super,

    dann würde ich mir gerne die Alternative Variante anschauen. MPU -60X0 das macht bei meiner Variante vom Bolt auch Sinn, dar der schon ein bisschen Übergewicht hat.
    Grüße
    Sven

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.02.2011
    Beiträge
    183
    Hi Matthias,
    was Du da gebaut hast klingt sehr interessant, ich denke da steckt viel Gehirnschmalz drin.
    Ich würde gern mehr darüber erfahren, veröffentlichst Du deine Version?
    Das mit dem Wii, Flyduino muss ich mir mal anschauen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
    Registriert seit
    11.12.2004
    Ort
    Bremen
    Alter
    38
    Beiträge
    1.400
    Harald und ich haben eine "fast" funktionierende shredi FW die 4 PPM's ausgibt und den MPU ausliest.

    also wenn ich mir das grade so durch den kopf gehen lasse haben wir dann ein system das auch in einen großen copter integriert werden könne ;-D und das ganze auf 36x36 mm
    Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
    Registriert seit
    17.08.2010
    Beiträge
    597
    Ich würde unsere momentane FW als funktionierend (ohne fast) bezeichnen.
    Der sNQ V2 BL ist damit schon abgehoben, nur die Motoren waren da leider noch nicht ausgewuchtet, was bei der steifen Kopplung zwischen Motoren und MPU-6000 (beide - bzw. alle 5 - sitzen ohne mechanische Dämpfung direkt auf der Platine) zu absonderlichen (Regel-)Effekten führt.

    Was die MPU-6000 angeht, die ich hier auf Halde liegen habe, die würde ich in kleinen Mengen für einen sehr vernünftigen Preis abgeben.
    Bei Intereesse den Preis bitte per PM erfragen, ich will das hier nicht breit treten. Die Dinger gehen jedenfalls für den (meinen) Einkaufspreis + Porto an den Interessenten. Vakant sind zur Zeit 6 Stück.

    Problem dürfte für die Meisten wohl noch die Montage bzw. der Anschluss an vorhandene Regler-Platinen darstellen...
    Gruß
    Harald
    __________________
    Modellbau&Elektronik
    www.harald-sattler.de

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
    Registriert seit
    03.08.2004
    Ort
    Sauerland
    Beiträge
    247
    Zitat Zitat von yak03 Beitrag anzeigen
    Hi Matthias,
    was Du da gebaut hast klingt sehr interessant, ich denke da steckt viel Gehirnschmalz drin.
    So wild ist das gar nicht. Die Blumen für den MPU Sensor gehören ganz klar unseren beiden Nano-Pionieren.
    Für die PWM Steuerung nutze ich 4 Compare Timer. Das PWM Signal wird dadurch unabhängig vom Programm erzeugt und für eine Frequenzänderung muss nur ein Register neu geschrieben werden was schneller geht als I2C. Nachteil ist die Auflösung. Ich hab nur 125 Schritte.
    Fliegt aber trotzdem

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	DSCF0919.jpg
Hits:	30
Größe:	30,4 KB
ID:	21555

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
    Registriert seit
    17.08.2010
    Beiträge
    597
    Zitat Zitat von Picojetflyer Beitrag anzeigen
    Für die PWM Steuerung nutze ich 4 Compare Timer. Das PWM Signal wird dadurch unabhängig vom Programm erzeugt und für eine Frequenzänderung muss nur ein Register neu geschrieben werden was schneller geht als I2C. Nachteil ist die Auflösung. Ich hab nur 125 Schritte.
    Hallo Matthias,
    dazu habe ich ein paar Fragen. Darf ich?

    Q: Hast du deine Steuerung auch mit Bascom programmiert und ist der µC auch ein Mega328p wie bei uns?
    Falls ja, verrätst du mir den Trick, wie du die Compare Match Funktion ans Laufen bekommen hast?
    Mein erster Ansatz für die Erzeugung der PPM-Impulse für die BL-ESCs des sNQ V2 BL sah genauso aus, aber der automatische Neustart des Timers hat nicht geklappt, weshalb ich dann auf die Methode von Willa ausgewichen bin und den Overflow IRQ verwende, dafür aber den Timer jedes Mal neu mit dem Startwert aufziehen muss. Das ist zwar kein eminenter Nachteil, da ich ja den Timerwert ohnehin andauernd ändern muss, aber da geht es mir ums Prinzip. Ich will es wenigstens kapieren.

    Du schreibst "das PWM-Signal...", auf dem Foto sehe ich aber BL-Motoren, die ziemlich sicher einen ESC benötigen, der traditionell kein PWM versteht, sondern auf PPM beharrt. Das machen meine zumindest so
    Ich habe das Timing Anfangs mal durchgerechnet und bin zu der Erkenntnis gelangt, dass ich zwischen den einzelnen PPM-Impulsen je Kanal nur schmale 40 µs Zeit habe, bevor der nächste Impuls kommt. Das erschien mir zu knapp für die ESCs, weshalb ich diesen Ansatz verworfen habe. Offenbar geht das aber doch... mit leichten Einschränkungen in der Auflösung, aber immerhin mit Hardwareunterstützung, was zumindest die Interferenzen mit dem Receiver-IRQ minimieren dürfte, die in meiner Lösung machmal zu beobachten sind.
    Q: Hast du dein PPM-Timing mal gemessen? Kommt da wirklich nur eine 40 µs Pause zwischen zwei Impulsen (je Kanal), oder habe ich mich da verrechnet?

    Danke!
    Gruß
    Harald
    __________________
    Modellbau&Elektronik
    www.harald-sattler.de

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
    Registriert seit
    03.08.2004
    Ort
    Sauerland
    Beiträge
    247
    Moin!

    Zitat Zitat von deHarry Beitrag anzeigen
    Hallo Matthias,
    dazu habe ich ein paar Fragen. Darf ich?
    Ja natürlich!
    Der Quadcopter hat ein Flyduino Board mit ein Mega2650 drin. Ich hab aber grade eben das MiniWii aufgebaut und ein kleines Compare Match Programm draufgeflasht. Das MiniWii hat ein M328p.
    Compare Match ist eigentlich ganz einfach. Die On Compare Ports als Ausgang definieren und den zugehörigen Ausgang als PWM Compare Timer Konfigurieren.

    Code:
    Config Portd.6 = Output                                     'OC0A    
      Config Timer0 = Pwm , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 64
    Der Timer startet automatisch und mit den Wert in den Compare0A Register kann man jetzt die Puls-Weite einstellen.
    Code:
    COMPARE0A = 125 ' 1ms Pulse-Weite
    COMPARE0A = 250 ' 2ms Pulse-Weite
    Warum starten bei dir die Timer neu??? Einmal gestartet laufen die Timer durch egal was das Programm macht.

    Zitat Zitat von deHarry Beitrag anzeigen
    Du schreibst "das PWM-Signal...", auf dem Foto sehe ich aber BL-Motoren, die ziemlich sicher einen ESC benötigen, der traditionell kein PWM versteht, sondern auf PPM beharrt. Das machen meine zumindest so
    Ich will kein Streit vom Zaun brechen und vieleicht liege ich auch total Falsch.
    Aber ich bin mehr sehr sicher das die BL-Regler nur ein PWM Signal verstehen (Puls Weiten Modulation) Der Regler oder ein Servo wertet die "Weite" des Pulses aus. 1ms bis 2ms unabhängig von der Framelänge.
    PPM hingegen ist im Prinzip das Gegenteil. PPM ist die Puls Phasen Modulation. Dabei haben die Pulse eine Fixe Länge und die Information liegt in der Low-Phase des ganzen Frames. PPM wird für Summensignale genutzt und enthält meist mehrere Kanäle die durch die festen Puls-Längen getrennt werden.
    Genug geklugscheißert

    Mit den Timing hast du Recht und deine 40µs passen wie die Faust aufs Auge.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Image1.png
Hits:	12
Größe:	8,7 KB
ID:	21560

    Ich verwende im Moment Hobbywing 18A Regler von Giantcod. Die scheine damit kein Problem zu haben. Zyclus-Zeit liegt bei 2,04ms was pi mal Daumen 490Hz ergibt was noch ein Tick schneller ist als Willas I2C/PWM Wandler.
    In den Regler ist ja auch nur ein AVR drin. Der wertet das Signal auch nur mittels Interrupts aus, steigende/fallende Flanke. Wenn ich mich nicht verrechnet habe hat der Controller bei 16Mhz und 40µs immernoch 640 Zyklen zeit in die Interrupt Routine zu kommen.

    Es muss ja irgendwie funktionieren. Die MultiWii Systeme haben auch 490Hz auf der PWM Seite. Wie kommen die wohl auf diese Frequenz??
    Gruß

    Matthias
    Geändert von Picojetflyer (17.02.2012 um 11:06 Uhr) Grund: Hobbywing Regler nicht Pentium sorry

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Stichworte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •  

fchao-Sinus-Wechselrichter AliExpress