nö - da hast du schon recht. die gesamte masse sollte in einem möglichst kleinem raum, der exakt zwischen den luftschrauben liegt konzentriert sein. im selben punkt am besten noch die drei gyro, acc und magneto achsen. realisierung ist allerdings anspruchsvoll

noch das passende video zum inversen pendel von den kopter-kollegen aus zürich:
http://www.youtube.com/watch?v=f6GpehgzY4w