Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

Hi Matthias,

schön zu lesen das du gewaltige Fortschritte machst

Grüße Sven(2)

Naja, riesen Fortschritte mach ich im Moment nicht. Mir fehlt einfach die Zeit am Copter zu basteln. Eine Homepage habe ich schon dort steht aber (noch) nix über meinen Copter. Wie gesagt mir fehlt die Zeit dazu und meine bessere Hälfte möchte auch was von mir haben

Ich hab mal den derzeitigen Code angehängt. Integriert ist momentan das auslesen vom Kompass und Drucksensor. Heute hab ich noch etwas an der Art und Weise wie das WMP ausgelesen wird gefeilt. Ich hab es jetzt geschafft das, dass Programm ohne Kompass und Drucksensor mit gut 200Hz läuft.
Kurs halten mit Kompass funktioniert. Hatte ich ja schon mal geschrieben. Im angehängten Code ist es aber auskommentiert da ich noch an der Programmgeschwindigkeit tüftele.
Read_hmc und Kompass_pid sind für den Kompass und Kursberechnung. Bei Zeile 986 habe ich den brechneten Kurs-korrekturwert auf den PID-Yaw-wert aufaddiert. Die Kursberechnung besteht nur aus einen PI Regler ähnlich wie der den Willa für die Yaw Stabilisierung ihn verwendet. Ist alles etwas improvisiert und mit großer Vorsicht zu genießen. Die zu haltende Richtung wird in der 2. Startup-Phase eingestellt. Momentan auf 90° eingestellt. Mein Copter hat damit die Nase immer ganz smoothie Richtung Osten gehalten ohne stark gegen meine Steuerbefehle zu kämpfen. Bei einer gesetzten Richtung von 0° will der Copter dann aber immer schnell nach Links weil die Regelung die gemessenen 359° auf die gesetzten 0° runter bekommen möchte. Eben Improvisiert
Mein größtes Problem ist im Moment einfach das, dass Programm zu langsam wird. Mit Kompass, Kurs-Berechnung und PI Regelung ist das Programm nur noch 170Hz schnell was noch funktioniert aber den Drucksensor noch zusätzlich auslesen lässt das Programm auf 140Hz zusammenbrechen was sich im Regelkreis bemerkbar macht. Ich weiß nicht was die Ingenieure bei Bosch gebissen hat aber bekloppter kann man einen Drucksensor nicht gestalten.

Wenn ich das richtig überflogen hat, hat Willa seine GPS Code nicht hochgeladen, nur den Kompass und Drucksensor Code über einen separaten Controller. Ich glaube ich werden es ähnlich machen.