Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hi Matthias,
schön zu lesen das du gewaltige Fortschritte machst, und die Sachen angehst die mich auch brennend Interesseieren, aber irgendwie nicht weiter komme.
Ich habe da mal ne Frage: gibt es zu deinem Projekt eine Seite wo du dein Copter Zeigst und beschreibst. Wird deine Software auch für andere nutzbar sein?
Ich würde mir das gerne mal ansehen und wenn es möglich ist auch nachbauen.
Da ich vom Hexacopter begeistert bin werde ich sicher noch einige Varianten probieren.
Und Ich glaube denn Bolt werde ich auch mal versuchen zu bauen.
Schau mal hier hat William sein Code zu GPS hochgeladen. ( Seite 35 bis 44)


https://www.roboternetz.de/community...acopter/page35


bis

https://www.roboternetz.de/community/threads/39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter/page44

Grüße Sven(2)

[Picojetflyer]

Hi Matthias,

schön zu lesen das du gewaltige Fortschritte machst

Grüße Sven(2)

Naja, riesen Fortschritte mach ich im Moment nicht. Mir fehlt einfach die Zeit am Copter zu basteln. Eine Homepage habe ich schon dort steht aber (noch) nix über meinen Copter. Wie gesagt mir fehlt die Zeit dazu und meine bessere Hälfte möchte auch was von mir haben

Ich hab mal den derzeitigen Code angehängt. Integriert ist momentan das auslesen vom Kompass und Drucksensor. Heute hab ich noch etwas an der Art und Weise wie das WMP ausgelesen wird gefeilt. Ich hab es jetzt geschafft das, dass Programm ohne Kompass und Drucksensor mit gut 200Hz läuft.
Kurs halten mit Kompass funktioniert. Hatte ich ja schon mal geschrieben. Im angehängten Code ist es aber auskommentiert da ich noch an der Programmgeschwindigkeit tüftele.
Read_hmc und Kompass_pid sind für den Kompass und Kursberechnung. Bei Zeile 986 habe ich den brechneten Kurs-korrekturwert auf den PID-Yaw-wert aufaddiert. Die Kursberechnung besteht nur aus einen PI Regler ähnlich wie der den Willa für die Yaw Stabilisierung ihn verwendet. Ist alles etwas improvisiert und mit großer Vorsicht zu genießen. Die zu haltende Richtung wird in der 2. Startup-Phase eingestellt. Momentan auf 90° eingestellt. Mein Copter hat damit die Nase immer ganz smoothie Richtung Osten gehalten ohne stark gegen meine Steuerbefehle zu kämpfen. Bei einer gesetzten Richtung von 0° will der Copter dann aber immer schnell nach Links weil die Regelung die gemessenen 359° auf die gesetzten 0° runter bekommen möchte. Eben Improvisiert
Mein größtes Problem ist im Moment einfach das, dass Programm zu langsam wird. Mit Kompass, Kurs-Berechnung und PI Regelung ist das Programm nur noch 170Hz schnell was noch funktioniert aber den Drucksensor noch zusätzlich auslesen lässt das Programm auf 140Hz zusammenbrechen was sich im Regelkreis bemerkbar macht. Ich weiß nicht was die Ingenieure bei Bosch gebissen hat aber bekloppter kann man einen Drucksensor nicht gestalten.

Wenn ich das richtig überflogen hat, hat Willa seine GPS Code nicht hochgeladen, nur den Kompass und Drucksensor Code über einen separaten Controller. Ich glaube ich werden es ähnlich machen.

[Scotch]

Willa wollte das ja dann per serielle Übertragung machen.
Wie ist es denn mit einem Eeprom? Können dort 2 Controller per I2C drauf zu greifen?
Dann könnte der eine Schreiben und der andere darauf lesen. Ok ist etwas aufwendiger aber man hätte die serielle Schnittstelle frei.
Ansonsten, schaut doch mal auf das FreeIMU Projekt. http://www.viacopter.eu/index.php?pa...mart&Itemid=53
Die Sensoren lassen sich alle per I2C auslesen und das (wenn ich mich nicht irre) mit 400Hz
Gruß Ingo

[Picojetflyer]

Moin Ingo,

Die FreeIMUs sind interessant nur leider schon eine ganze weile vergriffen. Ich hab schon mal mit SPI experimentiert aber Seriele Schnittstellen hat das Flyduino genug.
Wahrscheinlich ist es die beste und sinnvollste Variante ein zweiten Controller mit zu nehmen. Ganz zufrieden bin ich damit aber nicht weil das MultiWii System schafft das ja auch.

Mfg

Matthias

[jevermeister]

Moinsen,

zuallererst: Mein Shrediquette Copter steht heir im Regal und ist und BLEIBT flugbereit, ich verwende lediglich andere Sensoren.
Ohne Willa's Projekt hätte ich niemals zur Fliegerei gefunden, all das was ich hier gelernt und gemacht habe kann ich jetzt nutzen - ich habe vorher weder Miktrokontroller Programmieren können, noch wirklich löten können - Jetzt gehöre ich mit zum Entwicklerteam von MultiWii und Löte selbstständig relativ gute 0805er SMD Boards und entwickle eigene Copterrahmen und Teile und verchecke diese - Ich will ja nicht sentimental werden aber: DANKE WILLA!!!!!!

Shrediquette werde ich weiterhin treu bleiben, und nächstes Jahr baue ich mir auch nen Bolt!

ich hab jetzt einige Erfahrung im FPV gesammelt und bin schon ganz zufrieden jetzt. (An Willa und den legendären Warthox komme ich aber noch nicht dran)




Jetzt muss nur noch mein Copter optimiert werden - leider stürze ich noch sehr oft ab und verbiege mir immer wieder Motorwellen und das sorgt da schon für Vibrationen - macht momentan echt keine Spaß sowas. Darüberhinaus habe ich probleme mit dem Mag Sensor, der fängt an total rum zu spinnen wenn ichg as gebe. Habe ihn auch schon weiter weg von den Stromleitungen gebaut, aber dadurch wurde es noch schlimmer.

Sorry Willa jetzt musst du doch nochmal deinen Erfahrungsschatz über mich ausschütten: Sind die Magnetfelder der Stromleitungen für den Sensor das Problem oder streuen die eher in die Busleitungen des Sensors Störungen ein? Leider ist mein Copter mittlerweile sehr klein. viel weiter weg von der Stromversorgung kann ich nicht gehen...

Ich versorge das ganze System über einen ESC mit 5V und nicht mit dem Akku und einem Spannugnswandler...
Sind das überhaupt die Magnetfelder der Stromleitungen zu den ESCs oder ist das was anderes, kann man die Leitungen vielleicht schirmen?

Nils

[Bammel]

hey nils,

schlimmer werden wohl die magnetfelder der motoren sein!
was heist den bei dir der copter ist klein?

gruß, sven

[deHarry]

was heist den bei dir der copter ist klein?
gruß, sven

Achtung... jetzt kommt´s...

[Picojetflyer]

Darüberhinaus habe ich probleme mit dem Mag Sensor, der fängt an total rum zu spinnen wenn ichg as gebe. Habe ihn auch schon weiter weg von den Stromleitungen gebaut, aber dadurch wurde es noch schlimmer.

Ich benutze den gleichen Sensor wie du. (HMC5883l). Bei mir stören die Regler überhaupt nicht obwohl mein Flydusense von 4 Reglern eingekreist ist und die I2C Leitungen direkt darunter verlaufen. Welche Empfindlichkeit hast du eingestellt?


PS: Ich lasse mein Sensor mit 4,7 Gauß laufen. Habe eine realistisch nutzbare Auflösung von ca. 2°