Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Hi,
ich habe eben ein interessantes Experiment gemacht. Mein großer Tricopter fliegt bei Wind relativ unruhig, ich habe schon immer stark vermutet, dass die Props einfach zu groß sind und der Copter zu leicht. Aber was soll man machen, der ist grad nur für Drag Race optimiert... Jetzt habe ich einfach mal zusätzlich zwei weitere 2200mAh akkus unter den Copter gehängt. Es flog sich gleich schon viel ruhiger. Als nächstes habe ich an jeden Ausleger eine extra Akkupack gehängt (also insgesamt 3x 2200 mAh an den Auslegern). Und jetzt flog der Copter auch bei extrem ruppigen Wind sehr sehr ruhig. Ich glaube es liegt nicht daran, dass der Copter durch das Zusatzgewicht mehr Stabilität in der Luft hat, und Störungen von außen sich wegen der Massenträgheit nicht mehr so stark auswirken. Es liegt wohl daran, dass das höhere Trägheitsmoment sehr beruhigend auf die Regelung wirkt. Die Motoren können viel gröber regeln / überregeln, durch die Massenträgheit wird der Regeleffekt stark gedämpft. Also in kurz: Massenträgheit vergrößert nicht die Stabilität, sondern dämpft die Regelung. Diesen Effekt kann jeder mit 3 Akkupacks einfach nachvollziehen, versucht es doch einfach mal, das macht nen sehr großen Unterschied. Gerade für Kamerakopter eine gute Sache.

Ich glaube die Massenträgheit des gesamten Copters bewirkt genau das Gegenteil von der Massenträgheit der Propeller. Beide heben sich gegeneinander auf.

[Bammel]

Sehr interesant willa!
das ist evtl auhh der grund warum mein erster copter bei wind wesentlich ruhiger in der luft stand. kann man nicht evtl doch noch irgendwas an der regelung umprogrammieren bzw. optimieren?

[Willa]

hi,
ich befürchte, der engpass sind einfach die motoren und deren umsetzung der befehle in aerodynamische kräfte. was man mal probieren könnte wäre es den D-anteil im acro mode zu invertieren. das wirkt auch dämpfend auf die regelung, müsste einen ähnlichen effekt wie eine hohe massenträgheit haben. Einen Versuch wäre das wert...

[jevermeister]

Hallo,
Ist es nicht eher so, dass die blosse Masse der Akkus Vibrationen aufnimmt und sie somit nicht mehr an das Chassis und damit an den IMU weiter gegeben werden?

Ich hab grad mal 10" ohne Kamera probiert... wow! Der Copter war im nu weg.

Mene neuen Servos ittern leider auch.Kaann jemand Micro Servos empfehlen?

Nils

[yak03]

hi,
war wohl heute ein Tag der Abstürze.
Mein Tricopter hat sich sein linken Ausleger gebrochen.
Ich hatte mein Fotoapparat aufgebaut und wollte losfliegen. Und mitten im Flug von jetzt auf sofort hat er sich aufgeschwungen.
Und dann ein plötzliches Drehzahleinbruch auf der linken Seite und er ist im freien fall runter.
Meine Kamera hat es zu Glück überlebt. Lag es an der Wärme heute? Weill vorgestern habe ich dasselbe gemacht und ohne Problem.
Dann habe ich den Ausleger erneuert und er ist wieder geflogen.
Dann habe ich das ausprobiert was William vorgeschlagen hat. Ich hatte auch das Gefühl das der Tricopter ruhiger liegt. Aber ich hatte nicht lang Freude daran, denn er kippte plötzlich rechts weg und kam mit einem Looping runter und nun war der andere Ausleger gebrochen.
Nun bin ich gerade fertig mit der Reparatur und frage mich die ganze Zeit warum der Tricopter einfach so wegkippt.
Sa so aus als wen ein Motor mal kurz ausgeht. (Die Reglung ihn langsamer werden lässt?)
Wenn jemand eine Idee hat woran das liegen könnte bin ich für jeden Hinweis dankbar
Grüße Sven

P.S.
Ich weiß nicht ob es hilft was hältst Du Von diesen Servos Nils
Servo Digital Metall MG16R Tower Pro

[jevermeister]

Hi,
entschuldigt die Rechtschreibschwäche des letzten Posts - Touchscreens...

Sven, hast du mal die Verbindungen geprüft? Das riecht ziemlich nach Wackelkontakt.
Die Regelung sollte sowas nie von alleine tun...
Dass er aufschwingt macht mich allerdings stutzig... Hast du ein Video davon?

Ich werd mir den Servo mal anschauen. - Danke

Nach dem erfolgreichen Erfahrungen mit den 10" Props habe ich hetue mal den Tag der Wissenschaft eingeläutet, ich hatte ja krankheitsbedingt etwas Zeit...

Ziel war es herauszufinden wie sich die Propellergröße auf die Flugzeit auswirkt:

Propellergroesse - Flugzeit - Verbrauchte mAh

10" - 8:00 - 2154mAh - 269,25mAh/min
10" - 9:00 - 2000mAh - 233,50mAh/min
8" - 5:30 - 1626mAh - 295,65mAh/min
8" - 7:00 - 2200mAh - 314,28mAh/min
8" - 7:30 - 2200mAh - 293,30mAh/min
8" - 7:35 - 2111mAh - 281,50mAh/min

Durchschnitt
10" = 251,38 mAh/min
8" = 296,18 mAh/min

Also sieht man das tatsächlich größere Props weniger Strom verbrauchen, ich muss noch 2 Flüge mit 10" machen um genauere Zahlen zu haben.
Aber das Flugverhalten mit 10" isst schon beeindruckend:
Wesentlich leiser, ganz anderes Schwebegas und ein Abzug bei Vollgas der jenseits von gut und böse ist.

Allerdings muss man die Regelparameter neu definieren, und die von Willa angesprochenen trägen Massen kommen ins Spiel. Die 10" Props müssen wesentlich besser ausgewuchtet sein, dafür hab ich jetzt ne Propellerwaage.


Nils

ps.: Willa Du hattest recht, im Acro Mode lässt es sich wesentlich besser Filme, allerding sollte man die Fluglage des Copters immer einschätzen können - Also Höhenflüge kann man so nicht machen...

[yak03]

Hi Nils,
hast dir ja Ordentlich Arbeit aufgeladen .
Aber super nun ist diese Frage auch geklärt.
Was mich noch interessiert ist wie Verändert sich die Flugzeit mit der Akku-Kapazität. Was mach noch Sinn für eine Kapazität von Akku.
Ich wollte mir ein neues AKKU kaufen und er sollte etwas mehr Kapazität haben. im Moment hat er laut Typenschild 2200 mAh ich wollte ein 4000 mAh nehmen.
Hat jemand Erfahrung damit und welchen Akku könnt Ihr mir Empfehlen.
Ja Nils mit dem Video wird das heute nix mehr, bei mir regnet es und ist sehr windig.
Mit Wind ist Moment gar nicht möglich zu fliegen. Ich habe alle Stecker Kabel kontrolliert und keinen Fehler finden können.
Verändern sich nicht die Empfindlichkeit des Würfels (IMU) bei Temperatur. Wie gut ist der IMU Temperaturkompensiert?
Meiner Meinung nach müsste ich die Parameter leicht verändern.
Grüße Sven

[Picojetflyer]

Ziel war es herauszufinden wie sich die Propellergröße auf die Flugzeit auswirkt:

Propellergroesse - Flugzeit - Verbrauchte mAh

10" - 8:00 - 2154mAh - 269,25mAh/min
10" - 9:00 - 2000mAh - 233,50mAh/min
8" - 5:30 - 1626mAh - 295,65mAh/min
8" - 7:00 - 2200mAh - 314,28mAh/min
8" - 7:30 - 2200mAh - 293,30mAh/min
8" - 7:35 - 2111mAh - 281,50mAh/min

Durchschnitt
10" = 251,38 mAh/min
8" = 296,18 mAh/min

Das ist da was ich meinte, ein größerer Prop kann sinvoller sein. Ich meine Willa hatte auch ganz am Anfang mal was davon geschrieben das ein großer Propeller mit niedriger Drehzahl effizienter ist.

@Yak03,

Ich hab auch solche Probleme gehabt. Bei mir schaukelte sich der Copter plötzlich auf oder meistens brach plötzlich am rechten Motor die Drehzahl zusammen.
Ich habe alle Lötstellen nochmal nachgelötet, die Kabel vom I2C Anschluss habe ich fest gelötet und den Stecker vom IMU hab ich mit einen Tropfen Heißkleber gesichert weil der sich gerne mal löste. Das hat die Drehzahleinbrüche am rechten Motor weitestgehend abgestellt. Was auch viel gebracht hat ist die Propeller ganz penibel zu wuchten. Richtig gut fliegt mein Copter erst seit ich die I2C/PWM Converter und Turnigy Regler durch Quax Regler ersetzt habe.

[Scotch]

Hallo,
ich bin heute auch mal wieder zum Fliegen gekommen.
Ok lange hat es nicht geklappt.
Am Anfang war alles normal und dann hat der Servo wieder gesponnen.
Eine 180° Drehung auf der Z (Hoch) Achse. Dann war für kurze Zeit wieder alles normal, bis der Servo wieder kurz gesponnen hat.
Kann es an meiner 40MHz Funke liegen? Komisch isat nur das es sich immer um ein und den selben Kanal handelt, und zwar der, wo der Servo drauf läuft.
Oder liegt es Evtl. an den Werten vom IMU. Wenn der Copter am Rechner hängt, fällt mir nichts auf. Alle Anzeigen schön ruhig kein plötzlicher Ausschlag.
Werde mir die Tage eine 2,4GHz Funke zulegen. Mal schauen ob es dann besser wird.

Gruß Ingo

[yak03]

Hi Scotch,
nur mal so eine Überlegung.

Dein Servo kann nicht die Ursache sein Mechanik (Getriebe Zahn ausgebrochen)
Zwecks Absturz ich war überrascht was für Kräfte auftreten.
Ich würde noch ein anderes Servo Testen ob das genauso ist.
Aber sicher bin ich mir nicht ob das dein Problem lösen kann.
Grüße Sven