Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/

Solange Willa die Füße (bzw. die Tasten) still hält, kann ich ja mal einspringen.

Willa hat irgendwann (ist schon ne Weile her) mal die Kommunikation zu den ESCs von Software-gesteuertem I²C auf Hardware unterstützten I²C umgebaut.
Bei Ersterem kannst du jeden beliebigen Port-Pin des AtMega verwenden, bei Letzterem sind die Pins festgelegt, dafür laufen die Routinen zur Bedienung der Pins (also der I²C-Schnittstelle) optimierter und werden ggf. auch von der Hardware unterstützt.
Da die Hardware unterstützten I²C-Pins sich mit den von Willa verwendeten Analogeingängen überschneiden, musste er zwei Analogeingänge auf freie Pins umlegen. Diese Änderung hat er in seinem letzten Posting zu dem Thema beschrieben.

Außerdem habe ich mittlerweille alle copter auf hardware I²C umgerüstet. dazu muss man die acc Sensoren auf adc6 und adc7 umlegen (direkt am m328p) und sda und scl auf A4 und A5 am arduino legen. das macht den ganzen code deutlich schneller (merkt man vorallem wenn man viele regler ansteuert)

Die (zusätzliche) Abfrage des IMU über I²C habe ursprünglich ich in die Runde geworfen, als SensorDynamics den ersten 6DOF-IMU-Chip auf den Markt gebracht hat. Der Chip war aber für unsere Zwecke ungeeignet.
Ersatz dafür könnte der MPU-6050 von Invensense sein.