Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Also prinzipiell geht das, aber der servo zittert in eine Richtung wie verrückt, ich weiss nicht ob das an der Mechanik liegt ...

Ich habe mal ein Video gemacht, vielleicht seht ihr da gleich was:

Hi Nils,
sieht für mich aus, als würde der Kasten für die Cam den kompletten Tri ins Schwingen bringen, was der IMU aufnimmt und versucht zu kompensieren.
Wenn dann durch die Hebelei für den Antrieb noch Spiel im Spiel ist (huch, fast ein Wortspiel ) schwingt sich das schön auf.
Einen ähnlichen Effekt hatte ich anfangs mit meiner Heckausleger-Drehmechanik. Ist erst deutlich besser geworden, als ich das Spiel beseitigt und die Drehachse in den Massenschwerpunkt des Motors gelegt hatte.
Den Schwerpunkt wirst du bei der Kamerahalterung außen vor lassen müssen, denke ich, da du zwei Freiheitsgrade berücksichtigen musst.

[jevermeister]

Hallo Harry,
danke für die Antwort. Ich kann aber ein Vibrationsproblem ausschliessen, ich habe heute das ganze mal probiert, indem ich den Servo direkt an den Empfänger angeschlossen habe, da ist das gleiche Verhalten zu sehen. Daraufhin habe ich den Drehpunkt in die Mitte gesetzt und die Umlenkung geändert indem ich den Servo anders plaziert habe. Auch das hat nichts gebracht.
Offenbar ist die interne Regelung des Servos das Problem...

Gibt es für sowas spezielle Servos oder was benutzen die Leute so für den Cam ausgleich?

Gruß
Nils

[deHarry]

Hi Nils,
dazu fällt mir noch der Gedanke von Willa zum Thema Servoansteuerung ein. Er meinte, dass man versuchen muss, möglichst viele Schritte in den möglichen Servoweg zu packen, sprich, hohe Auflösung erreichen.
Hast du zu große / zu wenige Schritte?
Aber dagegen spricht der Versuch direkt am Empfänger... vielleicht löst wirklich dein Servo zu schlampig auf.

Ich habe mir gerade noch mal deinen Film angeschaut. Kannst du den Servoarm in Nullstellung (Kamerahalterung steht in der Mitte) parallel zum Tragarm ausrichten? MIr fällt auf, dass in der Stellung "Copter ist waagerecht" der Servo ziemlich weit nach unten ausgelenkt ist. Dadurch ist der Hebelarm in diesem Bereich ziemlich mies.

Mein erster Gedanke zu der Konstruktion war "schwer" wegen dem vielen Holz. Hat deine Cam ein Stativgewinde? Wenn ja, siehst du eine Möglichkeit, den Kasten weg zu lassen, die Cam am Gewinde zu befestigen und nur die Cam zu bewegen?

Alternativ doch mal versuchen, die Drehachse(n) ins Massenzentrum zu bringen, den Drehpunkt um die im Film gezeigte Achse also von geschätzt 5 cm oberhalb des Schwerpunkts in den Schwerpunkt zu verlegen. Am besten für beide Drehachsen.
Konstruktiv könnte das so aussehen:
Dein Holzkästchen bekommt einen Bügel hinten herum, gelagert in der Mitte der Seitenteile (also nach Murphy da, wo die schönen großen Löcher genau das verhindern)...
Ich habe mal schnell was skizziert, das ist möglicher Weise einfacher zu kapieren:



Der geneigte Leser und begnadete Bastler wird auch ohne ausführliche Legende erkennen, was gemeint ist
[edit2]
Ich sehe allerdings gerade, dass meine Farbgebung etwas irreführend ist, deshalb vielleicht doch ein paar dürre Worte zu den Servos.
Der links unten eingezeichnete Servo in Blau (für Nick) ist im Bild rechts oben der Schwarze.
Der im Bild rechts oben blau liegend eingezeichnete Servo (für Yaw) ist der in den beiden Bildern darunter in schwarz dargestellte.

[edit]
Nachtrag: Gerade gelesen bei "www.immersionsflug.de":
"...passende Kamerahalterung für die GoPro Full HD FPV Kamera. Ideal für 180° Servos um sich richtig umsehen zu können. Zum Neigen der Kamera reicht ein einfaches Standardservo aus, kleinere als MIDI Servos sollten nicht verwendet werden."
(Begleittext zu einer Pan/Tilt-Halterung für die GoPro)

[jevermeister]

Hallo Harry,
danke für die ausführliche hilfe,
ein Kameragehäuse wie du es beschrieben hast habe ich hier schon liegen. ich hatte nur schnell gefrickel, das mit der verlegung in den Mittelpunkt habe ich schon probiert, es war aber das selbe problem.

Erstmal werde ich das neue Gehäuse probieren, davon gibts morgen hoffentlich Fotos.

Die Servoansteuerung ist, wie vor einigen Posts zu lesen, die selbe wie die von Willa, und da zittern nixx .

Gruß
Nils

[Willa]

Gibt es für sowas spezielle Servos oder was benutzen die Leute so für den Cam ausgleich?

Ja, gibt es: Gute. ;-D Für den Kameraausgleich kommts ja wirklich auf perfektion an. Ein zitterndes Servo machts nur schlimmer als vorher. Ich würde ein Servo in Standardgröße nehmen. Am besten von Hitec oder JR oder Futaba für mindestens 30 Euro. Ob digital oder nicht ist erstmal nicht so wichtig. Und dann musst du wirklich deinen Ausgleich so kontruieren, dass das servo mindestens 90° verfährt bei maximalem ausgleich.
Schon mal darüber nachgedacht den ausgleich nur als dämpfung zu benutzen? d.h. die kamera wird nicht waagerecht gehalten, sonder immer stark gedämpft. soetwas würde ich wohl nutzen wollen.

[Bammel]

wofür die dämpfung?
um kleinere flugkorrekturen nicht im bild zu haben aber trotzdem in kurven die neigung zeigen zu können?

wie würde sich das ganze eigentlich bei einem flip verhalten? warscheinlich geht der so schnell das die halterung davon garnichts mitbekommt.

EDIT:
PS.: The Knife - Pass this on ist zu einem meiner momentanen favoriten geworden. mein bester kumpel steht auch drauf. und es ist mein aktueller klingelton auf dem handy

[Willa]

Hi, schön dass dir The Knife gefällt :-D Ich find die auch geil. Habe die zum ersten Mal in Snowboardvideos gehört ohne zu wissen wer das ist. Und dann habe ich Erfahren, dass "Heartbeats" von Gonzalez ein Cover von The Knife ist. Dann noch etwas googeln und ich wusste endlich von wem die ganze lustige Musik ist.

Nach Pass this on ist natürlich Heartbeats noch ein Knaller:
http://www.vimeo.com/groups/theknife/videos/2408790
und Silent shout, das könnte Bammel auch gefallen:
http://www.youtube.com/watch?v=MFyp3Q8zDC4
uuuuund auch noch You take my breath away:
http://vimeo.com/10040571

Die Sängerin hat dann auch noch ein Soloprojekt ohne ihren Bruder gestartet, gefällt mir auch gut, ist aber noch ne Nummer stranger...:
When I grow up:
http://www.vimeo.com/groups/theknife/videos/3108686
If I had a heart:
http://www.vimeo.com/groups/theknife/videos/2740700

Nach der ganzen Musik noch mal kurz zum Kameraausgleich: Wenn ich per FPV fliege, und die Kamera immer auf 0° gehalten wird, wird das Fliegen sehr schwierig denke ich. Aber einfach als Dämpfung eingesetzt, könnte man trotzdem noch gut per Video fliegen und hat trotzdem ein ruhigeres Bild.

[Richard]

[edit]
Nachtrag: Gerade gelesen bei "www.immersionsflug.de":
"...passende Kamerahalterung für die GoPro Full HD FPV Kamera. Ideal für 180° Servos um sich richtig umsehen zu können. Zum Neigen der Kamera reicht ein einfaches Standardservo aus, kleinere als MIDI Servos sollten nicht verwendet werden."
(Begleittext zu einer Pan/Tilt-Halterung für die GoPro)

Moin moin

Wenn man vor und nach einem Link http://www.immersionsflug.de ein Lehrzeichen setzt, kann der auch
mit der Mouse geöffnet werden.

Gruß Richard

[Bammel]

jevermeister es geht hierbei nur im die qualität eines servos. und ein gutes servo kostet halt ein wenig mehr! dann ist dort auch die auflösung besser. soll heißen das zucken sollte, wenn es nicht von der software verursacht wird, entfallen.

wegen der dämpfung. evtl ist es ja auch hier möglich beides zu integrieren und dann in der trigui auswählbar zu machen.

[Osiron]

Hallo Roboter-Experten,

ich bin noch Neuling in sachen Tricopterbau aber versuche es trotzdem
Zur Zeit hindern mich noch einige Verständnisfragen die richtigen Bauteile auszusuchen.
Ich hoffe Ihr könnt mir Helfen diese Fragen zu beantworten.

Zu aller erst habe ich eine Frage zu den Gyro´s.
In der Anleitung auf http://shrediquette.blogspot.com/ werden 3 "ADXRS610 - 300°/s" verwendet, welche sehr teuer sind.
In einer anderen Anleitung ( http://www.rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html ) habe ich ein etwas anderes Board gesehen, welches die Gyro´s direkt auf dem Board hat und weit günstigere Gyro´s ( http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ro_&aff=328427 ) verwendet.
Wo liegt da jetzt genau der Unterschied? Oder könnte man die günstigen Gyro´s auch in dem Shrediquette Tricopter einbauen?

Als zweites verstehe ich noch nicht so ganz die ESC´s mit I²C.
Auf http://shrediquette.wikia.com/wiki/Parts_List werden "BL-Ctrl V1.2 (SMD vorbestückt)" genannt. Brauch man unbedingt
den I²C Anschluss auf dem ESC oder funktioniert das ganze auch mit "günstigen" ESC´s wie z.B. "TURNIGY Plush 18amp Speed Controller"?
Wird der I²C von Microcontroller ausgelesen und für die Steuerung/Stabilisierung verwendet?
Was macht der I²C -> PWM converter in diesem Zusammenhang?

Alles in Allem: Lohnt es sich die teureren Bauteile zu kaufen, um flexibler
zu sein oder reichen die günstigen Bauteile völlig aus?

Das soll es auch erstmal von mir gewesen sein

Schonmal Danke im Vorraus!

Freue mich auf eure Antworten,

Beste Grüße

Jan-Niklas