Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hi,

Harry: You can do it!!! Los ab in die Lüfte Quax!!


Ich hab gerade meine HK Funke umgebaut und hab jetzt endlich wieder n schalter statt eines Potis, ausserdem sind die Motoren umgebaut und alles super.

Jetzt bin ich gerade dabei das Pan und Tilt zu testen, wie erwartet klappt das Nutzen der PIDD Werte für die Motoren nicht, wenn ich allerdings wie vorher die wErte des Beschleunigungssensors nehem geht es sehr gut, muss ich noch mit kamera erfliegen ob das ruhig genug ist.
Bevor ich das alledings machen kann muss ich die Servos überhaupt mal ansteuern.
Und genau das klappt nicht.
Wenn ich jetzt die software starte piept der Lautsprecher auf Pin 2 ganz quakig.
Ich habe die Servos auf Pin 10 und 11 vorgesehen und steuere sie so an:

'===PORT SETTINGS===
Config Scl = Portd.5                                        'for ESCs
Config Sda = Portd.4                                        'for ESCs
Config Pind.6 = Output                                      'servo
Portd.6 = 0                                                 'servo
Config Pind.7 = Output                                      'led 1
Config Pinb.0 = Output                                      'led 2
Config Pinb.1 = Output                                      'led 3
Config Pinb.5 = Output                                      'Arduino LED_grn
Config Pind.2 = Output                                      'Nils-Speaker: Speaker out

Config Pind.10 = Output                                     'Servo pan
Portd.10 = 0                                                'set tilt= off
Config Pind.11 = Output                                     'servo tilt
Portd.11 = 0     

.
.
.
Servoirq:                                                   'generate servo PWM pulse
If Servo_nr_by = 0 Then
   If Portd.6 = 0 Then                                      'wenn port low
      Timer1 = Servopwm                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portd.6 = 1                                           'und port anschalten
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portd.6 = 0                                           'dann port wieder ausschalten
      Incr Servo_nr_by                                      'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
   If Portd.10 = 0 Then
      Timer1 = Servo_pan_pwm
      Portd.10 = 1
   Else
      Portd.10 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
   If Portd.11 = 0 Then
      Timer1 = Servo_tilt_pwm
      Portd.11 = 1
   Else
      Portd.11 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If

If Servo_nr_by = 3 Then
  Timer1 = 40000                                            'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Servo_nr_by = 0
End If

Return

Der Rest läuft normal, Servos sind an 10 und 11 noch nicht angeschlossen, ist das ein Problem?

Gruß
Nils