Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Noch einmal ohne Pan/Tilt ausgleich.

Wenn ich besser im ruhig halten wäre dann würds echt gut gehen...

http://www.youtube.com/watch?v=JAiqYlNHm_o

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Gruß
Nils

[Bammel]

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Das meinte ich doch die ganze zeit! Du musst nur den mittelwert des Servos nehmen.. also das dieser die mittelstellung hält. und von daaus dann die regelwerte addieren oder subtrahieren. das sollte passen! denke daran die endanschläge nicht zu übergehen. einfach sowas wie

if servo >= 255 then servo = 255

ich bin auf deine erfahrungen gespannt!

PS: cooler crash ich hoffe es ist nichts groß kaput gegangen. was mir aufgefallen ist das du auch digital steuerst also den anschlag immer ruckartig in eine richtung zm richtung korrigieren. versuche mal langsame ausschläge für eine längere zeit zu halten

du fliegst immernoch im hover oder?

[jevermeister]

hallo Bammel,
so wie du das meinst betrifft das aber eher meine jetzige Lösung, Willa's werte beziehen sich auf Momentanstellung also addieren einen Korrekturwinkel zum bestehenden dazu.
Aber ich werde das wie gesagt testen. ich bin mir selsbt nicht sicher.

Zum Flug: Ja ich fliege noch im Hover, heute kommen die neuen Motoren drauf. Meine Neue Funke aht noch keinen Switch zum moduswählen, daher trau ich mich nicht in den Acro. Ich bau da heute statt Poti einen Schalter rein.

Die hakeligen Lenkbewegungen liegen daran, dass ich jetzt mit den Daumens teuere, die alte Funke habe ich noch im Pultmodus gelenkt, da sit man viel feinfühliger.
Der Unterschied zwischen unkorrigierten Eingangssignalen und korrigierten über meinen Umbau im Code ist übrigens gewaltig...

Gruß
Nils